区分ZYNQ PS端MIO中断和AXI_GPIO中断

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想随手记录下在学习PS部分中断的过程，记录可以帮助我发现一些细节上面的问题，或许也会帮到你们。

在使用XIlinx开发软件SDK过程中，我参考了system.mss文件中的xgpiops_intr_example示例，通过调用相关函数，建立中断系统和中断服务函数。

在开发过程中，因为我是用的是zynq开发板，所以要常常翻阅UG585赛灵思官方提供的数据手册，手册中介绍了机制和原理，适合用到的时候去参考。

MIO 配置中断

首先打开xgpiops_intr_example示例，我们可以看到一下函数：

int GpioIntrExample(XScuGic *Intc, XGpioPs *Gpio, u16 DeviceId, u16 GpioIntrId)

这个函数当中首先执行了对GPIO器件 ID 查找配置信息，然后初始化 Gpio driver，定义GPIO输入输出方向，使能要输出引脚，最后重点才是建立中断系统：

SetupInterruptSystem(Intc, Gpio, GPIO_INTERRUPT_ID);

转到该函数的定义，可以看到它和GPIO的初始化比较类似，也是先找到配置信息，初始化一些引脚，我们可以重点参考下面的代码来帮助我们移植。

	/*
	 * Connect the interrupt controller interrupt handler to the hardware
	 * interrupt handling logic in the processor.
	 */
	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
				(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler,
				GicInstancePtr);

	/*
	 * Connect the device driver handler that will be called when an
	 * interrupt for the device occurs, the handler defined above performs
	 * the specific interrupt processing for the device.
	 */
	Status = XScuGic_Connect(GicInstancePtr, GpioIntrId,
				(Xil_ExceptionHandler)XGpioPs_IntrHandler,
				(void *)Gpio);
	if (Status != XST_SUCCESS) {
		return Status;
	}
	/* Enable falling edge interrupts for all the pins in bank 0. */
	XGpioPs_SetIntrType(Gpio, GPIO_BANK, 0x00, 0xFFFFFFFF, 0x00);

	/* Set the handler for gpio interrupts. */
	XGpioPs_SetCallbackHandler(Gpio, (void *)Gpio, IntrHandler);


	/* Enable the GPIO interrupts of Bank 0. */
	XGpioPs_IntrEnable(Gpio, GPIO_BANK, (1 << Input_Pin));


	/* Enable the interrupt for the GPIO device. */
	XScuGic_Enable(GicInstancePtr, GpioIntrId);


	/* Enable interrupts in the Processor. */
	Xil_ExceptionEnableMask(XIL_EXCEPTION_IRQ);

上面这些代码的主要作用是设置并使能中断异常与中断处理函数，在移植代码的过程中，我们要重点关系参数的传递与相关具体函数的调用。

需要先明白，实例好以后是具有动态空间的。

整个函数的需要传入的第一个参数是一个实例化好的中断控制器，以指针形式传入，正如GPIO实例，我们要在主函数前先声明，记得包含xscugic.h的头文。第二个参数是实例化的GPIO，第三个参数是使能GPIO中断号，通过查阅手册我们知道GPIO中断号是52，找到GPIO_INTERRUPT_ID的定义，添加宏定义        #define GPIO_INTERRUPT_ID    XPAR_XGPIOPS_0_INTR

接下来我们要做的事情，就是修改这些函数内部的参数。

    int setup_interrupt_system(XScuGic *gic_ins_ptr, XGpioPs *gpio, u16 GpioIntrId)
    {
            int status;
        XScuGic_Config *IntcConfig; //中断控制器配置信息

        //查找中断控制器配置信息并初始化中断控制器驱动
        IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
        if (NULL == IntcConfig) {
        return XST_FAILURE;
        }

        status = XScuGic_CfgInitialize(gic_ins_ptr, IntcConfig,
        IntcConfig->CpuBaseAddress);
        if (status != XST_SUCCESS) {
        return XST_FAILURE;
        }

        //设置并使能中断异常
        Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
        (Xil_ExceptionHandler) XScuGic_InterruptHandler, gic_ins_ptr);
        Xil_ExceptionEnable();

        //为中断设置中断处理函数
        status = XScuGic_Connect(gic_ins_ptr, GpioIntrId,
        (Xil_ExceptionHandler) intr_handler, (void *) gpio);
        if (status != XST_SUCCESS) {
        return status;
        }

        //使能来自于 Gpio 器件的中断
        XScuGic_Enable(gic_ins_ptr, GpioIntrId);

        //设置 KEY 按键的中断类型为下降沿中断
        XGpioPs_SetIntrTypePin(gpio, KEY, XGPIOPS_IRQ_TYPE_EDGE_FALLING);

        //使能按键 KEY 中断
        XGpioPs_IntrEnablePin(gpio, KEY);

        return XST_SUCCESS;
    }

写中断函数：

使用前先调用函数SetupInterruptSystem(Intc, Gpio, GPIO_INTERRUPT_ID)即可。

    static void intr_handler(void *callback_ref)
    {
        /**/

    }

---

使用AXI接口产生IRQ到GIC

IRQ是中断请求，GIC用于管理PL和PS的中断，把中断发送到CPU进行处理。

AXI接口可以调用AXI GPIO的IP核实现PL与PS数据快速交互，这里是从PL到PS。

创建AXI GPIO  IP核（互联作用），我们可以打开AMD—— AXI GPIO  IP IP Product Guide

GPIOx_TRI register 使用三态缓冲区用于配置GPIO某一个引脚输入或是输出。

输出写0，输入写1。GPIO宽度可被配为1 - 32，其余较为常见，不做过多叙述。

PL端需要调用该IP核，与ZYNQ完成连接，做好管脚约束，（bit）直接导出HDL文件到SDK或Vitis即可。

与PS端GPIO相同，我们也需要配置器件ID初始化AXI GPIO驱动，可通过调用以下函数直接完成。

XGpio_Initialize(&AXI_Gpio, AXI_GPIO_DEVICE_ID);

可以在示例中找到AXI_GPIO的实例化函数和AXIGPIO的器件ID。

XGpio AXI_Gpio;  //实例化AXI
#define AXI_GPIO_DEVICE_ID		XPAR_GPIO_0_DEVICE_ID			//PL端 AXI GPIO器件ID
#define AXI_INTC_GPIO_INTERRUPT_ID	XPAR_INTC_0_GPIO_0_VEC_ID   //PL端 AXI GPIO中断ID

初始化好以后，我们可以查看pg144手册

首先设置AXIGPIO的方向，在xgpio.h文件中找到 ：

void XGpio_SetDataDirection(XGpio *InstancePtr, unsigned Channel,
			    u32 DirectionMask);

第一个参数是实例化的AXIGPIO，传入其地址即；通道这里我们只用到一个通道，写1即可；最后一个输出方向，1为输出，0为输入。

其次打开全局中断和使能通道中断，为方便此步骤放在设置中断系统中。

查看示例，进行一步步移植：

int GpioSetupIntrSystem(INTC *IntcInstancePtr, XGpio *InstancePtr,
			u16 DeviceId, u16 IntrId, u16 IntrMask)
{
	int Result;

	GlobalIntrMask = IntrMask;

#ifdef XPAR_INTC_0_DEVICE_ID

#ifndef TESTAPP_GEN
	/*
	 * Initialize the interrupt controller driver so that it's ready to use.
	 * specify the device ID that was generated in xparameters.h
	 */
	Result = XIntc_Initialize(IntcInstancePtr, INTC_DEVICE_ID);
	if (Result != XST_SUCCESS) {
		return Result;
	}
#endif /* TESTAPP_GEN */

	/* Hook up interrupt service routine */
	XIntc_Connect(IntcInstancePtr, IntrId,
		      (Xil_ExceptionHandler)GpioHandler, InstancePtr);

	/* Enable the interrupt vector at the interrupt controller */
	XIntc_Enable(IntcInstancePtr, IntrId);

#ifndef TESTAPP_GEN
	/*
	 * Start the interrupt controller such that interrupts are recognized
	 * and handled by the processor
	 */
	Result = XIntc_Start(IntcInstancePtr, XIN_REAL_MODE);
	if (Result != XST_SUCCESS) {
		return Result;
	}
#endif /* TESTAPP_GEN */

#else /* !XPAR_INTC_0_DEVICE_ID */

#ifndef TESTAPP_GEN
	XScuGic_Config *IntcConfig;

	/*
	 * Initialize the interrupt controller driver so that it is ready to
	 * use.
	 */
	IntcConfig = XScuGic_LookupConfig(INTC_DEVICE_ID);
	if (NULL == IntcConfig) {
		return XST_FAILURE;
	}

	Result = XScuGic_CfgInitialize(IntcInstancePtr, IntcConfig,
					IntcConfig->CpuBaseAddress);
	if (Result != XST_SUCCESS) {
		return XST_FAILURE;
	}
#endif /* TESTAPP_GEN */

	XScuGic_SetPriorityTriggerType(IntcInstancePtr, IntrId,
					0xA0, 0x3);

	/*
	 * Connect the interrupt handler that will be called when an
	 * interrupt occurs for the device.
	 */
	Result = XScuGic_Connect(IntcInstancePtr, IntrId,
				 (Xil_ExceptionHandler)GpioHandler, InstancePtr);
	if (Result != XST_SUCCESS) {
		return Result;
	}

	/* Enable the interrupt for the GPIO device.*/
	XScuGic_Enable(IntcInstancePtr, IntrId);
#endif /* XPAR_INTC_0_DEVICE_ID */

	/*
	 * Enable the GPIO channel interrupts so that push button can be
	 * detected and enable interrupts for the GPIO device
	 */
	XGpio_InterruptEnable(InstancePtr, IntrMask);
	XGpio_InterruptGlobalEnable(InstancePtr);

	/*
	 * Initialize the exception table and register the interrupt
	 * controller handler with the exception table
	 */
	Xil_ExceptionInit();

	Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,
			 (Xil_ExceptionHandler)INTC_HANDLER, IntcInstancePtr);

	/* Enable non-critical exceptions */
	Xil_ExceptionEnable();

	return XST_SUCCESS;
}

可以看到示例函数中首先进行了条件编译，预处理指令，我们确定了选型，可以删除，接下来设置优先级：

void XScuGic_SetPriorityTriggerType(XScuGic *InstancePtr, u32 Int_Id,
					u8 Priority, u8 Trigger)

* @param    InstancePtr is a pointer to the instance to be worked on.
* @param    Int_Id is the IRQ source number to modify
* @param    Priority is the new priority for the IRQ source. 0 is highest
*           priority, 0xF8(248) is lowest. There are 32 priority levels
*           supported with a step of 8. Hence the supported priorities are
*           0, 8, 16, 32, 40 ..., 248.
* @param    Trigger is the new trigger type for the IRQ source.

对于最后一个参数：

* Each bit pair describes the configuration for an INT_ID.
* SFI    Read Only    b10 always
* PPI    Read Only    depending on how the PPIs are configured.
*                    b01    Active HIGH level sensitive
*                    b11 Rising edge sensitive
* SPI                LSB is read only.
*                    b01    Active HIGH level sensitive
*                    b11 Rising edge sensitive/

我们只要重点关注中断源和想要触发的具体类型即可。

这里我们将其配置为上升沿触发：

XScuGic_SetPriorityTriggerType(&scugic_inst, GPIO_INT_ID, 0xA0, 0x3);

接下来关联中断处理函数和其对应ID号，使能中断，注册中断异常函数即可：

    //关联中断 ID 和中断处理函数
    XScuGic_Connect(&scugic_inst, GPIO_INT_ID, axi_gpio_handler, &axi_gpio_inst);
    //使能 AXI GPIO 中断
    XScuGic_Enable(&scugic_inst, GPIO_INT_ID);

    //设置并打开中断异常处理功能
    Xil_ExceptionInit();
    Xil_ExceptionRegisterHandler(XIL_EXCEPTION_ID_INT,(Xil_ExceptionHandler)XScuGic_InterruptHandler, &scugic_inst);
    Xil_ExceptionEnable();

最后只要写好我们自己的中断服务函数就完成了配置，我们使用AXI接口的方式完成PL和PS的交互，在速率上要比EMIO更快速。