步进电机位置控制的接口(控制方式)

　　按上篇博文所述,位置控制的方法已经得到验证,能够可以正确地实现特定角度的转动.

　　出于对电机的转动范围和精度的考虑,如果使用一个浮点数来表示电机转动的弧度,能保证其精度,但是当转动的角度太大(若干圈)则浮点数表述能力下降到不能接受的范围.

　　所以,将目标位置用两个变量来表示:

　　　　1.角度 - 表示目标位置的角度, 单位弧度,范围[-pi, pi],精度小数点后3位.

　　　　2.圈数 - 表示目标位置与pi的倍数, 单位pi, 范围[-2e31, +2e31], 精度1圈;

　　一个位置的确定将通过上述两个参数共同决定: 目标位置(弧度)=(圈数*pi)+(角度). 这样可以保证范围和精度.

　　但是,因为角度的范围需要控制在[-pi, pi],所以要求:

　　输入的范围: 角度[-pi,+pi]

　　　　　　　　圈数[-n,+n]

 

角度校正:

　　现在,使用的方法是在电机上安装一个圆盘,然后在圆盘上面贴上一块带刻度的纸,在转动以后观察刻度值的变化来看是否正确.

　　圆盘上每一个是1度,现在测试过1pi,基本上对的上号...至于如何检测他的最小精度...这个得再作打算.但是如果能大概的保证到精度(误差小于1度)以现在的技术手段也难以检测出来.

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