ubuntu下如何将工程转移到ros环境下并通过话题传topic

       1、首先创建1个ros程序包，这个程序包相当于普通的c++工程的工程名：      

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg 工程名 std_msgs rospy roscpp  （在这里我用的工程名字为multicol_slam）

此时，会自动生成package.xml和CMakeLists.txt这2个文件。

       2、将原先c++工程的include、src、thirdparty、config、example、build等文件直接拷贝进入新建的ros程序包。对于thirdparty，里面需要编译的文件我们要重新编译。

        3、其次，我们需要修改下ros程序包中的cmakelists.txt.在这里我选择的做法时吧原先c++程序包的cmakelists。txt中的大多数内容拷贝进入先建的cmakelist.txt。拷贝的过程中，需要注意以下几个地方：

        a、工程名称采用ros程序包的工程名字

        b、对include、src、thirdparty,config,example文件的处理可以直接吧原先的cmakelists中配置复制到新建的cmakelists中

       c、如果需要消息传递方面的内容，也可以在新建的cmakelists中添加，关于这点，大家可以在我的另外一篇博客中查阅。

       d、在生成可执行文件的时候，与之前的cmakelist有所不同：举例说明如下     

c++工程：  

# Build examples
MESSAGE("${PROJECT_NAME}")
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Lafida)
add_executable(multi_col_slam_lafida Examples/Lafida/mult_col_slam_lafida.cpp)
target_link_libraries(multi_col_slam_lafida ${PROJECT_NAME})

ros工程：

MESSAGE("${PROJECT_NAME}")
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/Lafida)
add_executable(mcs Examples/Lafida/mult_col_slam_lafida.cpp)
target_link_libraries(mcs ${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})

        相信已经看到区别了，catkin_LIBRARIES是我们需要改变的地方。

在不创建新的话题，服务或动作类型时

add_executable(bizhang src/bizhang.cpp src/bizhangUAV.cpp src/spacePoint.cpp)
target_link_libraries(bizhang  ${catkin_LIBRARIES})
即为主要修改的地方

     4、至此，应该可以吧c++工程转移到ros环境下了，catkin_make之后，使用rosrun命令即可。
 

通过话题通信

这里我们从Robosense速腾得到雷达数据，cpp项目为点云处理项目

int main(int argc,char ** argv){
	ros::init(argc,argv,"stairsdetection");
	ros::NodeHandle nh;
	ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/rslidar_points", 1, laserCloudHandler);

	ros::MultiThreadedSpinner spinner(1); // Use x threads
    spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

    return 0;
}

其中laserCloudHandler为点云处理函数

void laserCloudHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &laserCloudMsg)
{
	double loadS = pcl::getTime();
    //以PointXYZ点云形式处理
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr laserCloudIn(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //msg中的数据传递给laserCloudIn
	pcl::fromROSMsg(*laserCloudMsg, *laserCloudIn);
    /***************
    点云处理
    ***********************/
}

cmakelist

#修改项目名
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(stairsDetection)
##下方为cpp原项目中的cmakelist中的内容

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

if( NOT CMAKE_BUILD_TYPE )
  set( CMAKE_BUILD_TYPE Release CACHE STRING
       "Choosing Release build type - the fastest option."
       FORCE )
endif()

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES stairsDetection
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)


include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)



include_directories (${PCL_INCLUDE_DIRS})
include_directories ("${PROJECT_SOURCE_DIR}/include")

link_directories (${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions (${PCL_DEFINITIONS})

#修改链接库及执行文件
add_executable (stair_det src/stairDetectionMain.cpp  src/preanalysis.cpp src/regions.cpp src/segmentPatch.cpp src/regiongrowing.cpp src/voxSAC.cpp src/splitmerge.cpp src/planeshape.cpp src/Stairs.cpp src/StairVector.cpp src/recognition.cpp src/main.cpp)
target_link_libraries (stair_det ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

参考：

ubuntu下如何将工程转移到ros环境下_m_zhangJingDong的博客-CSDN博客