机械臂问题解决

Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted

设置笛卡尔坐标后，使用set_pose_target()设置目标后，再进行plan，会报错：

Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted

 

如果使用c++的话可以使用函数group.setApproximateJointValueTarget(target_pose1, "link3");来代替函数group.setPoseTarget(target_pose1,"link3");（前提是在程序里设置了tolerance）

而是如果使用python的话，可以使用函数set_joint_value_target(pose, string, bool) ，第三个参数确定是否允许误差。

参考链接
【精选】Moveit控制机械臂及报错与解决（No motion plan found. No execution attempted）_no motion plan found. no execution attempted._冰激凌啊的博客-CSDN博客

MoveIt控制机械臂的参考程序
python版本（又waypoint）
https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/122667192

python+cpp版本
https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90612876