基于轮廓定位的室内机器人在商用环境下的问题总结

最近在实际的场地分析室内机器人的运行状况，因为其本质是基于轮廓的概率定位，所以决定了他的优劣势。在商用环境中我们遇到的问题主要有哪些呢：

1.机器人错误的估计了自己的位置；如果在错误的位置下继续行走则有可能走到事先我们不期望的地方去；

    发生的原因主要有：

    1）轮子因为碰撞、或者地面打滑发生了空转。最普遍的情况是导致了朝向错误，如果这个时候有人按住急停再推动，那么位置就会朝着错误的方向运动，从而完全失位。

    2）因为走长直的走廊，走厚的地毯会因为累积误差导致机器人的位置错位，这时机器人有可能能够纠正，但是极端情况下不能。

    3）机器人绑架，这种情况发生较少，但是不排除发生。

    4）人太多将机器人团团围住，这种情况发生很少。

2.机器人发生上述情况后，通常会乱走或者不走，人必须将其退回充电桩重新校准位置，通常离得很远，比较费时费力，尤其是越忙的时候越容易出现，导致用户体验极差。同时如果机器人乱走很多用户是不知道的，我们也暂时无法给出警告，这种情况是非常危险的。

3.机器人在狭窄通道中运行会碍事，如果人不多不忙还好，人多了会成为一个累赘；例如机器人占着通道，人不能超过他，只能跟着他。如果人太多挡住了路，机器人需要所有人为他让路，但是有时候人推着或抱着东西不方便让路时就容易发生人暴力移动机器人的情况，所以一旦人多大家都会弃用机器人。

4.如果人让机器人出发然后机器人因为任何原因不走了，会极大的影响使用体验，从而对机器人比较没有信心。

5.目前机器人传感器还是存在盲区，要求用户的环境中不能出现特定的物体。

6.在客人较多的环境要求机器人能离人远点躲避，有时候甚至会压着用户的脚面（因为看不见），但是其与狭窄通道的高通过性矛盾，所以一定要能够精确的判定人从而特殊处理。

7.在通道中机器人不能靠右行走，从而占据了较宽的道路，其实在保证了右侧的安全距离后如果目标点在右侧是能靠右行走的，但是需要优化。

8.避让的行为有时候会有些延迟，比如人过去了还会晃一下。

9.如果有人快速的冲过来，反应时间比较慢。

10.当前方特别窄，或者有两条比较接近的路径时，机器人会摇摆甚至转圈的情况，可以后续优化掉，优先级相对较低。

11.机器人充电失败或者任何故障导致机器人不能正常工作或者等待时间过长，不能通知主管人员，不能让用户自管理。

针对以上问题相应的改进和优化措施我们会后续更新。