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RSS订阅原创 概率机器人中先验、后验概率和贝叶斯准则的理解
机器人技术的核心是根据传感器的数据来估计机器人当前的状态，通常这个状态是不可直接观测的，因而只能通过传感器数据来推断。概率状态估计在机器人技术的一个应用实例就是移动机器人定位，因为机器人在地图中的位置是不可观测的。首先一个随机变量X取值x的概率我们记为P(X=x)，简写为P(x)，例如一个典型的随机变量就是掷硬币，X可以取正面或者反面，则取正面的概率为P(X=正面)，简写为P(正面)。那么...
2019-07-20 11:15:15
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原创 基于轮廓定位的室内机器人在商用环境下的问题总结
最近在实际的场地分析室内机器人的运行状况，因为其本质是基于轮廓的概率定位，所以决定了他的优劣势。在商用环境中我们遇到的问题主要有哪些呢：1.机器人错误的估计了自己的位置；如果在错误的位置下继续行走则有可能走到事先我们不期望的地方去； 发生的原因主要有： 1）轮子因为碰撞、或者地面打滑发生了空转。最普遍的情况是导致了朝向错误，如果这个时候有人按住急停再推动，那么位置就会朝着错...
2019-07-13 07:57:57
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原创 机器人运动中应用PID控制算法的原理
为了更好的控制机器人行走，电机控制通常使用PID算法。这里我们从原理上来理解PID是如何工作的。PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。当我们得到系统的输出后，将输出经过比例，积分，微分3种运算方式，重新叠加到输入中，从而控制系统的行为，让他能精确的到达我们指定的状态。基本形态如下图所示：为理解基本原理我们举个例...
2019-06-29 07:36:43
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原创 机器人导航中，A星算法的原理及与Dijkstra的比较
A星算法是游戏中常用的最短路规划算法，在室内机器人导航路径的规划也有着非常优秀的表现，其实现原理如下：首先我们要有一张简化的地图（二维数组），障碍物为1，自由空间为0，有在地图中源点和目标点的坐标； 第二步，我们要理解几个概念： 2.1 Open 列表，用来记录所有需要被用来寻找最短路径的点 2.2 Close列表，用来记录经过算法评估不会再用来评估路径的点 2.3 针对每一个点我们需...
2019-06-22 13:46:57
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原创 对卡尔曼滤波的理解和初步计算
首先卡尔曼滤波是用来帮助测量的，是为了让测量结果尽可能的逼近真实值。看到一个很好的例子来说明卡尔曼滤波是什么，在航海中，为了得到船的当前位置，航海长通常用前一时刻的船位置为基准，根据航向、航速和海流推算出下一个船位，我们称之为估计船位；但是他不能轻易认为这个位置就是正确的位置，他还要通过适当的仪器测量得到另一个船位，称之为测量船位（我们的测量仪器也不准）。这两个船位一般不重合，航海长需要通过分...
2019-06-15 13:37:36
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原创 SLAM实地建图遇到的一些问题和改进方法
实地建图其实是一项不仅费时，而且很需要技巧的工作。总结起来主要的问题有：1.如果建得不好机器人容易迷路，后期的修图也很需要技巧；2.在长直的走廊上（尤其是有地毯的）容易漂移；3.有时候一旦建图的时候轮子空转或者特征物选得不好无法回环则前功尽弃，要整个重扫；4.每次扫完标禁行区，点位都非常费时间，一旦环境变化，又需要重新来一遍；5.对于超大面积的地形，受限于内存和计算能力无法创建...
2019-06-07 22:55:11
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原创 非暴力沟通笔记
暴力沟通造成因素:道德评判，进行比较，回避责任，强人所难威胁如何做：1. 区分观察和评论，沟通中用事实代替观点。不带评论的观察是人类智力的最高形式。没有人希望被别人定义为什么人。2. 要体会和表达感受。沟通中表达自己感受而不是发泄自己情绪。3. 找到感受的根源，找到需求。沟通的问题一定是某种需求没有得到满足。成长的阶段，情感的奴隶，面目可憎，中庸之道4. 请求帮助。表达自己的需...
2019-06-01 17:52:07
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原创 服务机器人创业相关的思考（1）
机器人的发展可以分为三个阶段：1.工业机器人，低级阶段；主要以提高精度，从开环到闭环，研究重心在运动学，动力学，轨迹规划。2. 军事及商用机器人，中级阶段；是现在的主流阶段，也是最可能商业化的阶段，主要研究移动性能，但是对机器人的安全性考虑很少。我们的送餐服务机器人也属于这个阶段，其特点是能够解决用户的一个痛点需求。3. 家用机器人，高级阶段；主要是人形类似Asimo这类机器人或者一些...
2019-05-25 22:40:18
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空空如也
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