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自动驾驶
自动驾驶架构,算法
donnieliu
时刻向大牛学习!!!
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所谓的“转向不足、转向过度”是怎么回事?
比如说奔驰GLK跑车,前轮使用205/55/R16的轮胎,而后轮使用225/50/R16的轮胎,这种前205、后225的空调组合,使前轮的侧偏刚度小于后轮,有利于营造不足转向特性。后轮的抓地力会迅速下降,从而后轮没有足够的横向抓地力来是车尾保持预定轨迹行驶,车的尾部沿着圆弧的外切线发生滑移,这就形成了转向过度。由于后轮驱动的汽车更容易转向过度,所以,后轮驱动的汽车更容易实现漂移。对于前驱车来说,由于前驱车的重心靠前,在过弯时车头较重,受离心力的影响更严重,一旦这种力量达到轮胎抓地的极限,就会出现转向不足;原创 2023-10-26 14:36:46 · 286 阅读 · 0 评论 -
1. Spatial Intelligence of a Self-driving Car and Rule-Based Decision Making
主要内容本文主要介绍了一些基于规则的方法,以实现自动驾驶规划技术在复杂车流中取得人类驾驶效果。因此此类场景更适合城市NOA。当然本文在城市道路,封闭区域道路以及城际高速都适宜。主要技术点(1)本文把自车周围车辆的决策分为四类,包括:1)忽视周边车辆;2)受周边车辆更改轨迹的形状;3)让行:比如停在别的车辆的前面为其让行;4)跟随:保持一定的跟车距离。(2)规则一:对于静态障碍物,那么需要改变轨迹的形状绕过障碍物;(3)规则二:对于加速度非负,速度远超自车的障碍车,那么对于这类选择忽视原创 2023-08-30 18:34:13 · 192 阅读 · 0 评论 -
2. Legal Decision-making for Highway Automated Driving
主要内容本文提出了一个产生合规决策的四层架构。主要适合高速中的四种场景,速度限制,跟车距离,超车,换道。最终提高了自动驾驶合规率。相关研究当前主要有两种方式来考虑交通法规的决策,一个是基于规则的,一个是基于学习方法的。其中基于规则的包括三种方法:基于约束方法,基于有限状态机和基于优化的方法。1)基于约束的方法通过将与规律相关的参数定义为状态约束或规划空间约束,在一定程度上避免了违法;2)基于有限状态机的方法可以针对相应场景预先定义一组合规动作,从而实现特定场景下的完全合规;3)基于优化的原创 2023-10-17 16:07:53 · 206 阅读 · 0 评论 -
Apollo横纵向控制算法
纵向默认控制器是双环PID横向默认控制器是LQR转载 2022-04-17 00:27:08 · 728 阅读 · 0 评论 -
教你看懂ACC、TJA、 ICA、ICC 这些功能都能干些啥
相信不少人看车时,对配置表中的LKA、ACC、 ICA 、ICC几个功能傻傻分不清,厂家也会在宣传中大力提到这些所谓的L2级别的智能辅助驾驶功能。那么。这些功能到底有啥区别,加几万元选了这些配置,到底值不值?那么今天《高工车评》在这里重点弄清楚LKA、 ACC、ICA、ICC这些功能都有啥作用。1. 先说说ACC自适应巡航系统现在大家可能对ACC都比较了解了,简单点说就是你的车可以锁定同车道前方的车辆,设定好一个合理的车速和车距后,就可以跟随前车加速或减速,停车或起步。(注意,后面要提到的L2级别的转载 2022-04-12 11:17:47 · 6925 阅读 · 0 评论 -
ad中使用智能粘贴_ADAS/AD专题1万字讲透量产智能驾驶系统方案
本文将汇总早期几篇介绍智能驾驶系统方案的文章, 如《ADAS/AD开发13-L2+ADAS/AD传感器架构》、《ADAS/AD开发18- 域控制器芯片方案汇总》等文章,再补充其他内容,形成一篇逻辑完整的整合性文章,为ADAS/AD系统方案这个话题画上句号。本文来源:我爱露营车01. ADAS/AD功能汇总本节做为基础部分,建议作为“名词缩写”使用。正常阅读可跳过。ADAS/AD功能,总体上分为行车功能(Driving Function)和泊车功能(Parking Function)。由于行车功能远比转载 2022-04-11 18:03:48 · 2296 阅读 · 0 评论