Developable Metamaterials: Mass-fabricable Metamaterials by Laser-Cutting Elastic Structures
准确来说这是我的一门课程作业,不过作业要求我们用英文写,于是为了方便自己整理和理解,在CSDN开一个小文章讲一下这篇论文好了。
文章核心思想
它的核心思想是设计出一种镭射切割的、以纸为基础的超材料(metamaterial),这个超材料能实现3D物体不同的局部弹性。
个人认为它的主要优势在于:
-
制作简单,通过简单的手工制作就可以实现3D模型的制造,不需要额外的装配组件。
-
实现了物体的局部弹性,且避免通过3D打印的方式(慢、废材料)对它们进行实心填充。
主要贡献
提出了一个镭射切割的能塑造体积的超材料概念,并且开发了一个相对较为完整的相关系统。
-
超材料设计。通过不同密度、形状、大小的ruffles组合来塑造不同形状、有不同局部弹性的3D物体。
-
设计工具。实现了一个可交互的材料设计系统,该系统可以对粗糙的用户指定,对ruffles进行优化,让它挤满整个物体,并导出2D的待切割和拼接的纸条设计。
-
简单的制造工具。为了避免在拼接材料的过程中需要涉及复杂手工和额外胶水等,这里设计了一种巧妙的互锁设计(interlocking flap joint),通过插入等方式就可以制作ruffle并衔接起所有的ruffles。
相关背景
这篇文章很新,所以目前没有paper在它的基础上做改进。但是可以看看它对其他文章的改进。这篇文章的相关领域为激光切割、形状变化、超材料。
- 激光切割加工
相比较于3D打印,二维激光切割的速度要快很多,但是用二维零件来逼近三维物体,这需要额外的组装。有很多研究试图简化组装的步骤和难度,但是不管怎么样,它们都还需要不同程度的组装。而且通常它们需要一些额外的3D组装零件。
还有些人研究如何让材料自己具备组装的能力,让它们能在平面的情况下,无需额外零件,就能自己拼装成目标形状。这就需要对折叠位置、拼装位置进行一些巧妙设计。
- 工程材料 & 机械超材料
这里有一个metamaterial的概念。这种材料可以被拆分成一个个cell,然后在网格上排布。材料中cell的组合,使材料具有特定属性。
通常情况下,二维的超材料是基于折纸术(origami:在一张纸上控制折痕)来实现材料的变形。可以通过下面这个动图来理解整个材料的变形过程。
为了让纸张折得更少,工程师提出用kirigami来塑形纸张。
二者的区别是,kirigami可以切和粘贴,但是origami是纯粹的折。
Origami and kirigami are unique, traditional Japanese art forms that can transform a humble sheet of paper into an astounding piece of art.
The difference between the two, is that origami solely involves folding and nothing else – no cutting, glueing or marking.
下面就是kirigami的一个例子。
研究表明,通过定义不同cell的伸展性,kirigami方法已经可以建模3D物体的表面了。(从上图也显而易见)
既然metamaterial是结合了很多cell,来让它整体发挥某种属性的,因此这种cell之间的组织其实并不简单。现在,越来越多的研究希望关注超材料制作出的东西,而不是超材料本身的性质。有一种趋势就是把机械、计算、塑形整个过程整合到超材料结构中。
(这句话我不是很懂它在说什么,或许是一体化的意思,夸自己的研究具有某种程度上的完整性?)
- Thin shells & Developable surfaces
这里需要明确什么是可展曲面。维基百科的定义如下。我们也可以简单理解成,它可以通过一张纸的弯曲来产生。
a developable surface (or torse: archaic) is a smooth surface with zero Gaussian curvature. That is, it is a surface that can be flattened onto a plane without distortion
这篇文章的cell是ruffle。其实就是一个纸条弯曲形成的形状。
这个纸条有什么优点呢?它天然可展,通过弯曲来对材料进行形变,这就大大简化了制造和装配流程,而且比起用可展曲面的迭代变形,用strip的方式更高效。(少了一维当然好做多啦)
- 个人总结
- 用激光切割+组装的方式替代3D打印,用二维制造工具得到三维形状,同时还要简化组件和组件之间的组装流程,做到尽量没有额外零件的需求。
- 在metamaterial的研究上,开发了一个完整的从计算到制作的系统,也顺应了当前的研究趋势:不是研究这个材料具有的属性,而是更多关注用这个材料能做什么东西。
- 用可展曲面的简化版本:纸条,方便了整个制造和装配过程。用可展曲面简化制作(激光简单切割出来就好,不用局部伸缩),用纸条就是简化了计算(这样就可以在二维进行形状的逼近计算,而不是原名的三维)。
设计工具(系统介绍)
这篇文章开发了一个面向普通用户的设计系统。系统可以从两个角度进行解读,一个是如何得到理想的局部弹性,另一个是如何得到整体的形状。
- 优化ruffle局部的布局来逼近局部形状
如下所示,优化ruffle的单位是平面和三维物体相交得到的轮廓。我们把三维strip的形状优化简化成二维的平面优化。也就是在切割出的轮廓里调整圆圈的形状,并确保它高斯曲率始终为0(确保可展),并尽可能填满整个轮廓。
具体的细节上,对于a里截出来的平面,在b里可以看到它先给了一个简单的ruffle排列,当然这可能不是用户想要的,用户可以在b里对ruffle的数量,甚至a里平面的角度、位置进行调整。比如,ruffle越多,那这个平面确定的方向上,物体弹性就越小。通过这种方式定制物体的局部弹性。如下所示,左边的弹性就要更低,因为ruffle更密。
确定好ruffle数量和平面角度后,c里是系统的优化调整,通过计算可以得到ruffle填满整个轮廓的布局结果。
系统在输出供激光切割的平面时,是把这些弯曲的strip单纯展开,然后在连接处添加 planar finger joints
(就是下图中这种小箭头,插进缝里形成组装),便于后续的衔接,这种衔接方式对整个ruffle的stiffness影响是很小的。
- 整体形状组装
我们可以把一个大的模型分成几个小的。依次像刚刚那样,得到它每个部分的局部ruffle组合。
模块和模块之间,用户可以调整连接点的位置,来得到理想的衔接效果。最终得到这样的效果。
实现细节
这个系统的核心是如何让ruffle通过迭代来逼近轮廓形状。
为了简化这一过程,这篇文章并没有用传统的finite element analysis方法,而是建立了thin shell theory,适用于当前这种宽度>>厚度的薄壳问题,并且能达到不错的计算效率和精度。应用这种理论还有如下三个应当满足的条件:
-
ruffle在任何给定点上都可以平滑变形。
-
ruffle的连接是平滑的。
-
ruffle没有自交。
在展开细节之前,先看一下它对ruffle中各个部分的定义,方便后续阅读。
ruffle仿真
- ruffle平滑形变建模
它主要包含两种能量:
- 弯曲能,模拟材料抵抗弯曲的程度。这里的弯曲能主要产生于两个segment相交的那个顶点,也就是上图中的vertex xi。弯曲能就是每个顶点能量的总和。
- 膜能,模拟材料由于变形产生的弯曲。 这里主要产生于segment。因为ruffle只有圆柱弯曲,所以只用考虑沿条带拉伸的那个力。
- ruffle连接建模
ruffle任意点处是可以加planar finger joints来实现强行连接的,对于这种连接,在计算中设置了两个约束条件:
-
xi=xj,也就是两个点合并了。
-
衔接处切线角度互为相反数。用额外的弯曲能来刻画这个条件。弯曲能表达式如下。
- 防止自交
这里是说用air mesh来构建整个碰撞系统。具体建模方式我没有太看懂。但总之就是用air mesh而不是碰撞盒(传统三维碰撞检测的方法)来避免碰撞,从而规避自交。应该是对thin shell的应用。以下是它的惩罚能量。
- 数值优化
基于上面的所有能量式,额外加入边界条件和重力,就可以把整个问题建模成一个简单的能量最小化问题。
形状拟合
我们把形状拟合问题看成有约束的优化问题。它做得事情是通过启发式更新section的长度,从而在二维上进行形状的拟合。它把section的长度分成outer和inner两个部分,其中outer是要去贴合整个二维轮廓的,而inner则是为了得到某种合适的长度(不能太长,否则会超出二维轮廓,也不能太短,太短就需要水平方向上很多ruffle了,那会给连接处带来很大的压力)。
- ouline部分
- 水平部分
用图片可以更直观地看出这个迭代过程用的优化策略。
迭代几次就可以达到收敛的效果。
多个ruffle的力传递
包括重力和压力,总之就是向下的力。为了确定传递力的正确位置,他们构造了各个组件的连通图,并以驻留在地面上的组件作为根节点来构建森林。在树力,力从子树转移到父树。
具体应用
文章里举了几个这种超材料的应用。比如玩具填充物。
用于包装的保护材料。
建筑模型。
但是它主要能做的还是偏smooth的三维,一些细节还是需要传统方法来塑造。而且整体形状看起来偏粗糙,比如上面的teddy熊,个人觉得虽然它有优化来逼近2D轮廓的过程,但真正实物拼装好后还是会有比较严重的变形。
未来展望
它们的工作最大的优势是易于制作和组装,因此可以实现大规模超材料制造。
这部分主要是他们提出的这个工作可以改进、应用的方向:
-
在交互中,让用户可以指定整个模型的负载,而不是每个部分的density,这样可以降低用户门槛
-
不仅仅是纸张,更多材料,比如塑料、金属片等,都可以成为这里的thin shell。当然前提得是它们不脆,能比较好的弯曲。
-
拓展系统,从二维到三维,这样会更复杂,但在塑形上会有更多优势。