平台化代码包含头文件说明

平台化代码中关于头文件包含使用说明:

1,平台化代码需要考虑将”#pragma code section“部分放在头文件中包含及修改该#pragma部分代码,其中该头文件需要重复被包含,故此头文件前不能添加类似如下

#ifndef _MEMMAP_H_

#define _MEMMAP_H_

...

#endif

头文件防止重复包含的预计了,否则会出现第一次使用该文件后,在后边其他文件包含该头文件时,由于已经包含了该头文件,故该文件下方的#pragma不会被执行到,导致在链接文件时提示找不到指定的section而报出错误;

以下文件仅做参考:

/**********************************************************************************************************************
 *  COMM START 
 *********************************************************************************************************************/


/*******  CODE sections **********************************************************************************************/


#ifdef COMM_START_SEC_CODE
  #undef COMM_START_SEC_CODE
  #define START_SEC_CODE                            /* mapped to default code section */
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_CODE
  #undef COMM_STOP_SEC_CODE
  #define STOP_SEC_CODE                             /* default code stop section */
#endif


#ifdef COMM_START_SEC_APPL_CODE
  #undef COMM_START_SEC_APPL_CODE
  #define START_SEC_CODE                            /* mapped to default code section */
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_APPL_CODE
  #undef COMM_STOP_SEC_APPL_CODE
  #define STOP_SEC_CODE                             /* default code stop section */
#endif


/*******  CONST sections  ********************************************************************************************/


/* CONST sections */


#ifdef COMM_START_SEC_CONST_8BIT
# undef COMM_START_SEC_CONST_8BIT
# define START_SEC_CONST_8BIT                       /* mapped to default const 8bit section */
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_CONST_8BIT
# undef COMM_STOP_SEC_CONST_8BIT
# define STOP_SEC_CONST                             /* default const stop section */
#endif


#ifdef COMM_START_SEC_CONST_16BIT
# undef COMM_START_SEC_CONST_16BIT
# define START_SEC_CONST_16BIT
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_CONST_16BIT
# undef COMM_STOP_SEC_CONST_16BIT
# define STOP_SEC_CONST
#endif


#ifdef COMM_START_SEC_CONST_32BIT
# undef COMM_START_SEC_CONST_32BIT
# define START_SEC_CONST_32BIT
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_CONST_32BIT
# undef COMM_STOP_SEC_CONST_32BIT
# define STOP_SEC_CONST
#endif


#ifdef COMM_START_SEC_CONST_UNSPECIFIED
# undef COMM_START_SEC_CONST_UNSPECIFIED
# define START_SEC_CONST_UNSPECIFIED
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_CONST_UNSPECIFIED
# undef COMM_STOP_SEC_CONST_UNSPECIFIED
# define STOP_SEC_CONST
#endif




/*******  VAR sections  **********************************************************************************************/


/* VAR NOINIT sections */


#ifdef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_8BIT
# undef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_8BIT
# define START_SEC_VAR_NOINIT_8BIT
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_VAR_NOINIT_8BIT
# undef COMM_STOP_SEC_VAR_NOINIT_8BIT
# define STOP_SEC_VAR
#endif


#ifdef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_16BIT
# undef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_16BIT
# define START_SEC_VAR_NOINIT_16BIT
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_VAR_NOINIT_16BIT
# undef COMM_STOP_SEC_VAR_NOINIT_16BIT
# define STOP_SEC_VAR
#endif


#ifdef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_32BIT
# undef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_32BIT
# define START_SEC_VAR_NOINIT_32BIT
#endif
#ifdef COMM_STOP_SEC_VAR_NOINIT_32BIT
# undef COMM_STOP_SEC_VAR_NOINIT_32BIT
# define STOP_SEC_VAR
#endif


#ifdef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_UNSPECIFIED
# undef COMM_START_SEC_VAR_NOINIT_UNSPECIFIED
# define START

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MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪功能的六轴运动传感器。在使用它之前,需要对它进行初始,以便正确配置并获取数据。以下是使用C语言进行MPU6050初始的一些基本步骤: ```c #include "mpu6050.h" // 假设这是MPU6050库的文件 // 初始MPU6050 void mpu6050_init(void) { int i, status; // 初始I2C通信(假设I2C地址为0x68) I2C_Init(I2C_PORT, MPU6050_I2C_ADDRESS); // 读取并配置MPU6050的DMP寄存器 mpu6050_dmpInitialize(); // 将所有陀螺仪和加速度计的Gyro and Accel offsets清零 for (i = 0; i < GYRO_XOUT_H; i++) { mpu6050.setXGyroOffset(i, 0); mpu6050.setYGyroOffset(i, 0); mpu6050.setZGyroOffset(i, 0); mpu6050.setAXAccelOffset(i, 0); mpu6050.setAYAccelOffset(i, 0); mpu6050.setAZAccelOffset(i, 0); } // 获取并设置DLPF(数字低通滤波器)频率 status = mpu6050.setDLPFEnabled(true, MPU6050_DLPF_250HZ); // 例如,设置为250Hz // 确保数据率设置正确,例如设置为1kHz的数据率 status = mpu6050.setSampleRate(MPU6050_RATE_1KHZ); // 启动数据采集 mpu6050.startContinuousMotion(); // 如果初始成功,status应该是0 if (status != 0) { printf("MPU6050 initialization failed with error %d\n", status); } else { printf("MPU6050 initialized successfully.\n"); } } // 相关问题-- 1. MPU6050_dmpInitialize()函数的作用是什么? 2. 在代码中为什么要清零Gyro和Accel offsets? 3. DLPF的作用是什么?如何设置它的频率? ``` 这个初始过程包含了基本的通信配置、数据补偿和滤波设置,确保传感器数据的准确性和稳定性。具体实现可能会根据所使用的库和硬件平台有所不同。

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