工业以太网新标杆：EtherCAT如何以“数据高铁”重塑实时通信

前言：往期公众号主要介绍方芯半导体的EtherCAT从站芯片产品以及方案板，方芯在参加ETG的研讨会时获取的一些资料，本文主要针对EthereCAT协议本身的一些资料进行了总结，以科普的形式分享。

发展历程：从市场验证到国际标准

起源与标准化进程

EtherCAT协议由德国Beckhoff公司研发，是一项高性能、低成本、应用 简易、拓扑灵活的工业以太网技术，诞生于工业通信技术变革的关键时期。当时，传统现场总线技术在传输速率和数据量方面遭遇瓶颈，已难以满足工业自动化日益增长的需求。像主流的像PROFIBUS DP最快传输波特率仅12M bps，单帧单方向携带数据最多244个字节。在当时现场总线传输速度低，单帧携带数据量少背景下，它于 2003 年被引入市场，并于 2007年成为国际标 准。由EtherCAT 技术协会（EtherCAT Technology Group，ETG）推广 EtherCAT  技术，并负责对 该项技术的持续研发。同时EtherCAT  是一项开放 的技术：允许任何人实施或应用。

技术演进路径

• 版本迭代：EtherCAT协议在发展过程中不断进行版本迭代。早期版本奠定了基本的通信框架和功能，后续版本则持续优化性能，提升数据传输效率和同步精度。

• 功能扩展：协议不断增加新的功能，如支持多种应用层协议接口，包括COE、SOE、EOE和FOE等，拓宽了其应用范围。

• 兼容CANopen策略：在EtherCAT出现前，市面上多数伺服驱动器支持CANopen协议。EtherCAT通过CoE功能，提供与CANopen标准相同的通信机制，使原有CANopen设备能轻松切换到EtherCAT，且大部分CANopen固件可重复使用，这一策略使其在运动控制领域迅速取得成功。

• ETG组织推动：ETG组织在EtherCAT的发展中起到了关键作用。它积极推广协议，促进成员间的技术交流与合作，推动了协议的不断完善和广泛应用。

随着时间推移，其技术优势不断凸显，越来越多的企业加入ETG，推动了该协议在全球范围内的应用和标准化进程，并且在2014年成为中国推荐性国家标准，使其成为工业以太网领域的重要标准之一，方芯半导体目前也是ETG会员之一。

图片来源：ETG

市场现状：工业自动化领域的领跑者

全球市场份额与增长趋势

在工业以太网市场中，EtherCAT协议凭借其卓越的性能，占据了相当可观的市场份额。根据ETG官方节点数据以及HMS报告显示，EtherCAT在全球工业以太网市场的影响力正不断扩大。与PROFINET、EtherNet/IP等竞品相比，EtherCAT展现出了强劲的增长势头。

图片来源：HMS Networks，2024 年

根据 HMS Networks 对工业网络市场的年度预测分析了解到， 2024 年网络市场将增长 7%。工业以太网仍然占据主导地位，占所有新安装节点的 71%（去年为 68%）。与此同时，现场总线从 24%下降到 22%，无线技术从 8%略微下降到 7%。在最有力的竞争者中，PROFINET 占新安装节点的 23%，紧随其后的是 EtherNet/IP，占 21%，EtherCAT 目前占 16%。可以看出EtherCAT作为主流总线协议，随着在工业自动化和智能化发展过程中占据着重要市场。

同时2023年，EtherCAT新增节点数量达到了惊人的1800万，呈现出爆发式增长。这一数据远远超过了同期其他工业以太网协议的表现，充分证明了其在市场中的受欢迎程度。而PROFINET和EtherNet/IP虽然也有一定的市场份额，但在增长速度上明显落后于EtherCAT。

技术架构：颠覆传统的数据传输革命

EtherCAT是一种基于标准以太网（IEEE 802.3）的工业实时通信技术，专为满足工业自动化场景的硬实时性、多节点低数据量通信及低成本需求而设计。

图片来源：ETG

核心架构：主从式环形网络

EtherCAT协议采用主从式环形网络架构，这一架构是其高效数据传输的基础。主站在整个网络中扮演着核心控制角色，负责网络的管理和数据的发送。主站可以是PLC或PC控制系统，它生成包含多个从站信息的以太网帧，并将其发送到网络中。

从站则通过专用的ESC芯片（如Microchip公司的Lan9252/3/4、BECKHOFF公司的ET1100/ET1200等，目前方芯目前均有产品实现pin to pin 替代）来处理数据。每个从站的ESC芯片都有FMMU（现场总线内存管理单元），其功能是对经过从站节点的数据包进行地址分析，将逻辑地址转化为物理地址。当数据包中有当前从站所用的数据时，从站会将其读出，并同时转发报文至下一个从站节点，在报文经过时也可以插入数据。

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这种主从式环形网络采用全双工模式，通过TX线发送出去的报文会从RX线返回。这一特性带来了显著的延迟突破，与传统以太网每个节点依次接受、处理、转发数据不同，EtherCAT节点在数据帧经过时直接对数据进行读写操作，大大提高了通信效率，使数据传输延迟通常在微秒级别。

分布式时钟同步机制

图片来源：ETG 完全基于硬件并带有传输延迟补偿的同步 

EtherCAT分布式时钟同步机制的实现原理基于每个从站都有自己的本地时钟。在初始化阶段，主站会对所有从站的时钟进行同步调整。主站首先发送一个同步报文，报文中包含精确的时间信息。从站接收到同步报文后，根据报文中的时间信息对本地时钟进行校准。

在实际运行过程中，为了控制时钟抖动，EtherCAT采用了一系列的抖动控制方案。例如，通过硬件电路对时钟信号进行滤波和整形，减少时钟信号的抖动。同时，从站会定期与主站进行时钟同步，以确保时钟的准确性。

图片来源：ETG

具体的初始化校准流程如下：主站发送同步报文，从站记录接收到报文的时间戳。从站根据主站报文中的时间信息和本地记录的时间戳，计算出时钟偏差，并对本地时钟进行调整。调整完成后，从站会向主站反馈校准结果，主站根据反馈结果进行进一步的调整和优化，从而确保整个系统在纳秒级精度上同步运行。这种高精度同步特性使得EtherCAT特别适合在多轴协同控制、伺服控制等对同步性有极高要求的场景中使用。

运行原理：高效实时性的实现密码

On-the-fly数据处理技术

“报文飞行处理”（On-the-fly）是EtherCAT实现高效实时性的核心技术。在EtherCAT网络中，数据帧在通过各个节点时，节点会直接对数据进行复制、处理和插入操作，而无需等待整个数据帧接收完成。具体来说，当数据帧经过EtherCAT节点时，节点的FMMU会迅速识别对应此节点的资料，并进行相应处理，若节点需要送出资料，也会在传送到下一个节点的资料中插入要送出的内容。

图片来源：ETG 高速动态地插入过程数据（“on the fly ”）

对比传统以太网，传统以太网采用逐包解析的方式，每个节点需要依次完成接收、处理、转发的过程，这导致数据传输效率低下，且容易产生延迟。而EtherCAT的“报文飞行处理”技术，使得每个节点接收及传送资料的时间少于1微秒，一般只用一个帧的资料就可以供所有网络上的节点传送及接收数据。

这种技术带来了显著的技术突破，使EtherCAT的有效数据率超过90%。在传统以太网中，由于每个节点每次更新资料都要送出一个帧，且数据长度往往比以太网帧的最小长度小，造成了带宽的低利用率。而EtherCAT通过“报文飞行处理”，充分利用了以太网的带宽，大大提高了数据传输效率，满足了工业自动化对实时性和高效性的严格要求。

灵活的拓扑结构支持

• 拓扑实现方式：EtherCAT几乎支持所有常见的网络拓扑结构。总线式拓扑是现场总线常用的方式，在EtherCAT中也能很好地应用，多个从站依次连接在总线上；星型拓扑以主站为中心，各个从站像星星一样分布连接到主站；树型拓扑则是由多个分支组成，类似树的形状，从站可以分布在不同的分支上。

图片来源：ETG 灵活的拓扑结构—线型、树型、星型

• 无交换机架构成本优势：EtherCAT不依赖网络交换器，有三个或三个以上以太网接口的设备就可以当作分接器。这种无交换机架构大大降低了硬件成本，减少了网络设备的采购和维护费用。同时，由于减少了中间设备，也降低了网络故障的风险，提高了系统的可靠性。

• 热插拔与冗余设计：EtherCAT支持热插拔功能，在系统运行过程中可以方便地添加或移除从站设备，而不影响整个网络的正常运行。对于采用环状拓扑的EtherCAT网络，还具备缆线冗余机能，当某一段缆线出现故障时，网络仍能保持正常通信，提高了系统的稳定性和可靠性。

协议特性：定义工业通信新标杆

实时性与带宽效率对比

协议名称	延迟时间	传输速率	过程数据压缩技术
EtherCAT	100μs	12Mbit	具备高效过程数据压缩技术，可有效减少数据传输量，提高带宽利用率
Profinet	通常在数毫秒级别	一般为100Mbit或更高，但因数据处理和协议开销，实际有效带宽利用率不如EtherCAT	部分支持数据压缩，但效果不如EtherCAT显著
Modbus	延迟相对较高，可达数十毫秒甚至更高	传输速率较低，常见为9600bps - 115200bps	基本不具备过程数据压缩功能，数据传输效率较低

从上述表格可以看出，EtherCAT在实时性方面表现出色，100μs的延迟远低于Profinet和Modbus，能够满足工业自动化对快速响应的要求。在带宽效率上，虽然其传输速率不是最高，但通过过程数据压缩技术，有效提高了数据传输的效率，使有限的带宽得到更充分的利用。而Profinet虽传输速率高，但因协议开销等问题，实际有效带宽利用率受限；Modbus则在延迟和传输速率上都明显落后于EtherCAT。

安全性及扩展能力

EtherCAT具备SIL3安全认证，其实现机制主要基于硬件和软件的双重保障。在硬件方面，采用冗余设计和故障安全机制，确保在出现故障时系统能及时切换到安全状态。软件上，通过严格的安全协议和算法，对数据进行加密和校验，防止数据被篡改和非法访问。

图片来源：ETG 标准 EtherCAT 从站设备低成本实现线缆冗余

在扩展能力上，EtherCAT支持多达65535个节点的扩展。这得益于其高效的通信协议和分布式架构，每个从站节点可以独立处理数据，减少了主站的负担。同时，主站能够对大量从站进行有效的管理和控制，保证系统的稳定性和可靠性。此外，EtherCAT还提供了FOE（文件传输协议）、EOE（以太网-over-EtherCAT）等协议扩展接口。这些接口使得EtherCAT能够与其他系统进行灵活的集成，进一步拓宽了其应用范围，满足不同工业场景的多样化需求。

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