文件描述符泄露引发的一系列异常问题

现象：
1、机器人上app点击 暂停、继续、任务取消操作，均无效
2、ros服务调用失效，程序中无法通过服务调用的形式来给导航下发命令

定位过程：
1、故障出现时候，看日志有ros服务调用失败的打印，但是此时通过命令行调用ros服务是生效的，这说明ros的服务方是没有问题的。
2、查询ros服务调用本质上是通过tcp来实现的，
1、需要创建socket
2、需要建立tcp连接
3、连接成功后开始信息交互
3、因为第一步已经排除的服务端的问题，那就是客户端在以上三个环节中出了问题。
4、检查是否存在socket创建失败：因为ros将以上三步都封装起来了，所以我们不能直接检查是否socket创建失败，出于首先不对第三方库ros持怀疑的态度，初步推断socket创建失败是由于进程资源耗尽导致的。
5、查看proc文件系统（/proc/pid/fd）中该进程占用的fd的数目，发现达到1024，而系统默认给进程分配的最大的fd的数量就是1024。超过这个数量，socket就会创建失败。
6、查看近期入库代码，发现相关的入库有 socket创建后没有close的情况，导致资源泄露。

定位结论：
socket创建后没有close释放，每次重连又会创建socket，经过一定的积累后就会导致fd资源耗尽。