ds0529-CSDN博客

原创 CAPNet读后感

CAPNet是一个点云重建网络，利用点云的投影图像和真实图像之间的误差来训练。结构如下：主要还是一个encoder和一个decoder。M是通过投影操作将点云投影到相机视角下的图片上后的图像，用图像之间的误差来进行训练。其中投影有高斯平滑操作，如下：其中x_n,y_n是(i,j)所有附近区域的投影点，然后通过高斯扩展影响到(i,j)得到图像上(i,j)点的颜色值大小M。loss...

2018-12-11 16:09:42 559

原创 Adversarial Training Reconstruction读后感

本文思路是根据合成图像的体素重建来推理真实图像的体素重建，并利用了对抗训练。整个框架如下：可以看到有三个encoder和decoder。分别细说。混淆图像域：encoder是f，decoder是D_img。D_img分类器是分类合成图像和真实图像，为了实现域混淆，希望合成图像的域和真实图像的域不那么明显，也就是说分类器不能很好分类这两种图像，所以D_img分类器的参数要最大化这个分...

2018-12-11 15:58:00 478

原创 Global Structure-from-Motion by Similarity Averaging读后感

目的：解决平移平均问题。主要思路：通过为每个摄像机构建稀疏的“深度图像”来解决这两个问题，其中包含一组稀疏特征点的深度值。深度图像将基本矩阵升级为相似变换，其对两个深度图像之间的相对旋转，平移和缩放进行编码。系统架构：我们首先为每个摄像机构建深度图像。该步骤进一步执行深度一致性检查以排除噪声基本矩阵。在构建深度图像之后，有两个可选的EG滤波器。局部BA应用于局部星状图中的图像以改善成对相对...

2018-07-15 17:08:28 763

原创 Robust Camera Location Estimation by Convex Programming读后感

目标：从已知的图像对之间的相对位置的方向γij=ti−tj∥ti−tj∥γij=ti−tj‖ti−tj‖\gamma _{ij}=\frac{t_{i}-t_{j}}{\left \| t_{i}-t_{j} \right \|}来估计全局位置titit_i的方法。主要思想：引入了两步法，包括对图像对之间异常匹配点有鲁棒性质的图像对之间的位置方向估计方法，以及对异常方向有鲁棒性质的相机位置估计...

2018-07-12 10:20:15 252

原创 ICP( Iterative Closest Point)理解

目的：对齐两个相互交叠的曲面。以数学上描述这个问题就是：这样，求解R和t的步骤就为：但是问题是不知道对应点，那么就用到迭代法每次更新对应点。找对应点有不同的方法：最近邻点 (Closest point)法方向最近邻点 (Normal shooting)投影法 (Projection)找到对应点后就可以更新R和t，之后就计算E,看E是否小于一个阈值，若没有，则根据R和t更新所有点，然后重新得到对应点...

2018-03-19 22:23:58 6303 2

原创 SIFT特征点检测，特征点描述，特征点匹配理解

前面提到了Harris角点检测，此方法一个很明显的缺点是不能解决尺度变化不变性，因为Harris中检测一个点是不是角点是看这个点所在patch和周围各个方向patch是否有明显变化，可是尺度变化后这个方法不适用，SIFT利用差分高斯金字塔解决了这个问题。SIFT特征点检测步骤：（1）首先将图片构成高斯多尺度金字塔。每层都是上层通过下采样得到的。每层高斯金字塔中都有不同尺度因子（高斯中的标准差）的高...

2018-03-19 22:14:15 9560 1

原创 canny边缘检测和harris角点检测理解

canny边缘检测：（1）进行噪声抑制，用高斯平滑，避免求一阶导时出现大量由噪声产生的极大值。（2）求一阶导，理论上极大值就是边缘。（3）由于求得的一阶导数可能存在如下情况：实际上的极大值点只有一个，但是存在很多局部极大值点噪声。通过非极大值抑制（NMF）解决，思想如下：（4）得到处理后的梯度图后，通过选取阈值，让梯度值大于阈值的才算做边缘，由于阈值取大边缘太少，阈值取小又有很多噪声，所以用双阈值...

2018-03-19 11:38:14 2555 1

转载 pip install 出现报asciii码错误的解决方案

原因是pip安装python包会加载我的用户目录，我的用户目录恰好是中文的，ascii不能编码。解决办法是： python目录 Python27\Lib\site-packages 建一个文件sitecustomize.py 内容写： import sys sys.setdefaultencoding('gb2312') python会自动运行这个文件。...

2017-08-06 17:23:05 375

原创 windows8的BCD文件损坏无法进入的解决方法

1.制作一个windows8的U盘安装盘，用UltraISO制作即可2.开机以U盘启动，进入命令行界面，找到要修复的windows8的安装盘，以D盘为例3.输入以下命令 d: cd boot attrib bcd -s -h -r ren d:\boot\bcd bcd.old bootrec /rebuildbcd4.重启电脑就有windows boot manager选项了...

2017-02-03 12:07:58 6832

ds0529的博客