计算机视觉
ds0529
这个作者很懒,什么都没留下…
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canny边缘检测和harris角点检测理解
canny边缘检测:(1)进行噪声抑制,用高斯平滑,避免求一阶导时出现大量由噪声产生的极大值。(2)求一阶导,理论上极大值就是边缘。(3)由于求得的一阶导数可能存在如下情况:实际上的极大值点只有一个,但是存在很多局部极大值点噪声。通过非极大值抑制(NMF)解决,思想如下:(4)得到处理后的梯度图后,通过选取阈值,让梯度值大于阈值的才算做边缘,由于阈值取大边缘太少,阈值取小又有很多噪声,所以用双阈值...原创 2018-03-19 11:38:14 · 2606 阅读 · 1 评论 -
SIFT特征点检测,特征点描述,特征点匹配理解
前面提到了Harris角点检测,此方法一个很明显的缺点是不能解决尺度变化不变性,因为Harris中检测一个点是不是角点是看这个点所在patch和周围各个方向patch是否有明显变化,可是尺度变化后这个方法不适用,SIFT利用差分高斯金字塔解决了这个问题。SIFT特征点检测步骤:(1)首先将图片构成高斯多尺度金字塔。每层都是上层通过下采样得到的。每层高斯金字塔中都有不同尺度因子(高斯中的标准差)的高...原创 2018-03-19 22:14:15 · 9625 阅读 · 1 评论 -
ICP( Iterative Closest Point)理解
目的:对齐两个相互交叠的曲面。以数学上描述这个问题就是:这样,求解R和t的步骤就为:但是问题是不知道对应点,那么就用到迭代法每次更新对应点。找对应点有不同的方法:最近邻点 (Closest point)法方向最近邻点 (Normal shooting)投影法 (Projection)找到对应点后就可以更新R和t,之后就计算E,看E是否小于一个阈值,若没有,则根据R和t更新所有点,然后重新得到对应点...原创 2018-03-19 22:23:58 · 6379 阅读 · 2 评论