目的：对齐两个相互交叠的曲面。
以数学上描述这个问题就是：
这样，求解R和t的步骤就为：
但是问题是不知道对应点，那么就用到迭代法每次更新对应点。找对应点有不同的方法：
最近邻点 (Closest point)
法方向最近邻点 (Normal shooting)
投影法 (Projection)
找到对应点后就可以更新R和t，之后就计算E,看E是否小于一个阈值，若没有，则根据R和t更新所有点，然后重新得到对应点来计算R和t。这样，迭代步骤就为：
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