ICP( Iterative Closest Point)理解

最新推荐文章于 2024-08-07 06:00:00 发布

ds0529

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分类专栏：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/ds0529/article/details/79618598

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目的：对齐两个相互交叠的曲面。

以数学上描述这个问题就是：

这样，求解R和t的步骤就为：

但是问题是不知道对应点，那么就用到迭代法每次更新对应点。找对应点有不同的方法：

最近邻点 (Closest point)

法方向最近邻点 (Normal shooting)

投影法 (Projection)

找到对应点后就可以更新R和t，之后就计算E,看E是否小于一个阈值，若没有，则根据R和t更新所有点，然后重新得到对应点来计算R和t。这样，迭代步骤就为：

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点云 ICP学习-IterativeClosestPoint

cangqiongxiaoye的博客

11-19

1207

点云 ICP学习-IterativeClosestPoint

最近点迭代ICP（Iterative Closest Point）算法多平台实现

qq_34839823的博客

07-01

2335

** 1、ICP算法 ** 最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好的精度，但是由于采用了迭代计算，导致...

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ICP算法（Iterative Closest Point迭代最近点算法）

最新发布

weixin_43802726的博客

08-07

388

dist(T,v_i)表示v_i与其在T中的最近点的距离；若v_i在T上找不到对应点与其最近点间的距离超过某个阈值），则将ω_i置为0，否则将ω_i置为1。非刚性ICP配准通过对V上的每个顶点v_i，利用仿射变换X_i来对模板网格进行变形。由此将V形变成为一个形变模板网格V^′，使得V^′与目标数据T的形状越接近越好，即V^′上的每个顶点在T上的对应点为该顶点在T中的最近点。给定一个对应特征点集合L={(v_i_1,l_1),⋯,(v_i_l,l_l)}，即将模板网格的顶点映射到目标数据表面的对应点上。

ICP（迭代最近点）算法

weixin_34380781的博客

11-08

1722

　　图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像，例如图像会来自不同的采集设备，取自不同的时间，不同的拍摄视角等等，有时也需要用到针对不同对象的图像配准问题。具体地说，对于一组图像数据集中的两幅图像，通过寻找一种空间变换把一幅图像映射到另一幅图像，使得两图中对应于空间同一位置的点一一对应起来，从而达到信息融合的目的。一个经典的应用是...

Iterative closest point (ICP) 算法

Dhane的博客

02-21

2449

引言迭代最近点（Iterative closest point，ICP）是用于最小化两个点云之间的差异的算法。 ICP算法最初是由Chen和Medioni 以及Besl和McKay引入的。是对齐三维模型时广泛使用的算法之一，给出了对所需刚体转换的初步猜测。 ICP通常用于将从不同的扫描视图获取的点云数据进行配准，形成一个单一的点云模型，从而可以用于后续的处理步骤中，如定位机器人并实现最佳路径规划...

ICP（Iterative Closest Point）算法实现源码

07-14

通过C++实现了ICP算法的点云匹配过程，内容包括KdTree搜索算法和SVD算法的实现源码，希望给大家带来参考。

PCL点云库IterativeClosestPoint用法demo

07-30

在`icp.cpp`中，你需要创建`pcl::IterativeClosestPoint`对象，设置参数，然后执行迭代配准。 2. **点云数据格式**：`rabbit.pcd`和`rabbit_t.pcd`，以及`cube_filtered_t.pcd`和`cube_filtered.pcd`是点云数据文件...

PCL如何使用ICP(iterative closest point)算法

Asher_zheng的专栏

07-27

9229

ICP介绍假如一个点云只是另一个点云的刚性变换的话，可以通过不断缩小两个点云点之间的距离得到两个点云之间的刚性变换矩阵，从而使两个点云可以完全拼接在一起，而这种迭代最近点的算法就是ICP. Why ICP 算法？ ICP主要用在2D重建，机器人定位并实现最佳路径规划以及3D模型的registration等应用场合。如何使用PCL里的ICP算法？ 1. 添加必要头文件： #inc...

IcP(Iterative closest Point)最近点迭代法和NFc

carina197834的专栏

10-06

892

IcP和NFc IcP(Iterative closest Point)最近点迭代法和NFc（normal flow constraint)光流约束相结合的头部运动跟踪在ICP实现中计算匹配点的时候是考虑点到平面的距离而不是点到点的距离，具体说就是对于第一幅距离图像中的一个给定点，计算出第二幅距离图像中的所有点的切平面到该点的距离，并选出距离最小的那个点作为对应点。

图像配准算法--ICP

10-23

对图像配准感兴趣的初学者可以一看。。。。。。。

SLAM--VICP(Velocity Updating Iterative Closest Point Algorithm)学习笔记

南柯一梦的博客

03-30

2670

参考资料：《VICP: Velocity Updating Iterative Closest Point Algorithm》–Seungpyo Hong Heedong Ko Jinwook Kim 《视觉SLAM十四讲从理论到实践》–高翔简介追踪机器人的位姿是移动机器人领域的关键问题，ICP算法通过迭代3D空间中最近的点来求解位姿，而VICP算法在ICP算法的基础上引入了速度的更新。 ICP算法假设X={xi}X=\{x_i\}X={xi}是第一帧扫描中所得到的数据点，Y={yi}Y=\{y

Closest Point Problem

Hearod的博客

04-24

262

Text and figures are summrized from the book - Data Structure and Algorithm Analysis in C++ Ch.10.2.2. Code are referred from Rosetta Code. Given N points in a plane, the closest pair of points can be found in O(NlogN)O(N log N)O(NlogN) time. exhaustive s

Closest Pair of Points Problem（最近点对问题）

weixin_45771864的博客

04-05

3193

Closest Pair of Points Problem（最近点对问题）

6-15 Iterative Mergesort (25分)

weixin_43301333的博客

01-14

977

How would you implement mergesort without using recursion? The idea of iterative mergesort is to start from N sorted sublists of length 1, and each time to merge a pair of adjacent sublists until one ...

迭代最近点算法Iterative Closest Point（ICP）以及c++实现代码

kaggle expert，全球排名前1000，清华计算机研究生，兴趣算法工程

04-16

1510

有两组对应的点集（corresponding point sets）: 求欧式变换使得： ICP 算法基于最小二乘法进行迭代计算，使得误差平方和达到极小值：可通过以下三个步骤进行求解：（1）定义两组点的质心，简化目标函数交叉项部分在求和之后零，因此目标函数简化为：第一项只与旋转矩阵R有关，只要获得R，令第二项为零就能求得t。 ...

PCL-ICP(IterativeClosestPoint)源码解析

zack_liu的博客

06-17

2948

文章目录1.PCL-ICP代码框架2. pcl::IterativeClosestPoint类格3. pcl::Registration::align()详解3.1 pcl::Registration::initCompute()详解3.2 pcl::IterativeClosestPoint::computeTransformation()详解 1.PCL-ICP代码框架话不多说，直接上代码 #include <pcl/registration/icp.h> #incl

【Sift+ICP点云】基于Sift+ICP算法的点云数据配准算法matlab仿真

FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发

07-06

2137

matlab2017b算法的整体步骤如下：（1）两张影像的特征点提取与匹配，如sift、surf等特征。（2）利用特征点进行影像的相对定向，同时采用ransac对错误匹配进行剔除，如采用Hartley的8点法或Nister的5点法相对定向。输出为相对定向参数、定向精度。（3）利用相对定向参数生成核线影像，并进行密集匹配。进行前方交会时，左影像外方位元素直接取初始值，右影像取值根据相对定向结果进行修正(保持基线长度)，得到影像点云。输出为视差图、物方坐标的影像点云。（4）影像点云与lidar点云的配准。使用I

iterative closest point algorithm

09-10

迭代最近点算法（Iterative Closest Point Algorithm, ICPL）是一种用于三维点云配准的算法。其基本思想是通过迭代的方式，将一个点云与另一个参考点云对齐，以获得两个点云之间的最优转换关系。 ICP算法的步骤如下...