反转行星滚柱丝杠，反转滚珠丝杠

如图上所示，是属于反转滚珠丝杠，体积小，可以集成到一体电缸上，减小结构的空间长度尺寸和径向尺寸，也可以应用在目前比较火热的人形机器人上，人形机器人的关节作动器上目前还是行星丝杠为主，也可以考虑下，在载荷不大的情况下，应用这种的反转丝杠。

如图上所示，是属于反转行星滚柱丝杠，也是可以应用在一体电缸上，目前特斯拉人形机器人关节驱动器上应用的就是这款反转丝杠。