强化学习曾小健

正如Asimov的机器人心理学家深入探索机器人的思维，现代的AI研究者也在努力理解和改进机器学习模型的行为。这篇论文，就为我们提供了一个全新的视角。大型语言模型（LLMs）越来越多地被用于与外部环境（如游戏、编译器、APIs）互动作为目标驱动的代理。但是，这些语言代理很难快速有效地从试验和错误中学习，因为传统的强化学习方法需要大量的训练样本和昂贵的模型微调。论文提出了一个名为"Reflexion"的框架，该框架旨在增强语言代理的能力，不是通过更新权重，而是通过语言反馈。

冻结参数的大模型结合基础模型使用的大模型通常是在广泛的数据上预训练好的, 在利用大模型的强大能力的同时保留了对特定任务进行微调的灵活性,在需求级、任务级中使用较多。2024年，机器人成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎，全球机器人展现出强劲的增长势头和广阔的前景，各国按下发展“加速键”竞先布局具身智能创新时代，机器人产业已经位于井喷式爆发前夜，机构预计2024年全球机器人出货规模将达到约4700万台，未来五年将维持20%以上的复合增长率，头部企业有望脱颖而出斩获最大蛋糕。

当前主流依赖电机驱动（如谐波减速器），但扭矩密度（约50 N·m/kg）远低于人类肌肉（300 N·m/kg），而液压驱动（如波士顿动力Atlas）虽提升动力密度，却面临噪音与漏油风险。人造肌肉技术尚处实验室阶段，产业化周期长。对于机器人“人形”这个事，我一直是否定观点，机器人是“人形”这个事，在很多应用中没带来好处，难度倒是增加了很多。机器人也一样，有的强，有的弱，不论完赛与否，体育精神，重在参与，同样值得喝彩和鼓掌。，各种机器人，有的离了歪斜的跑完，还有半路各种退出的，像极了人类的马拉松。

所以我们正在做的是——让系统构建世界的心理模型。本月初，OpenAI发布了新的招聘信息，详情显示该公司正在组建一个新的机器人团队，致力于开发“通用型”、“适应性强”和“多功能”的机器人，这些机器人将能够在真实环境中展现类似人类的智能。在本周四的达沃斯“技术辩论”会议上，LeCun表示，目前我们所拥有的“AI风格”——也就是生成式AI和大型语言模型（LLM）——其实并没有什么大用处。LeCun还预测，未来几年可能是“机器人技术的十年”，届时AI和机器人技术的进步将结合起来，解锁出一类全新的智能应用。

原创 THU具身智能2025年04月19日 10:19北京。

通过Ottava，强生瞄准了Intuitive在机器人普通外科手术领域的市场地位，同时Medtronic也计划进入这一领域，而CMR Surgical和Moon Surgical等小公司已经在美国获得授权并抢占了先机。该机器人结合了强生Ethicon的手术器械和名为Polyphonic的数字系统，以连接手术技术、机器人和软件，支持临床决策。尽管强生在研发过程中遇到了一些延迟，推迟了其在美国的审批时间表，但在去年11月获得美国临床试验的试验设备豁免后，公司正积极推进向。下的手臂，为临床团队提供更多操作空间。

而对于松延动力在比赛中的表现，同样在2024年3月参与了松延动力融资的小苗朗程，其管理合伙人方正浩对《科创板日报》记者表示，松延动力在这次 “半马” 中的表现整体符合预期，“说明团队在硬件设计方面的能力还是比较强的，这也是我们当时投资它的时候就比较看好的亮点之一。姜哲源表示，目前人形机器人生产最难的环节是将其产品化，把机器人的稳定性和量产做好。方正浩亦称，就团队能力和商业化而言，松延动力一直是在行业内靠前的水平，“参赛的小型人形产品已经找到了 B 端可落地场景，今年它的订单情况处于整个行业的第一梯队。

其研究团队在春节后对宇树科技进行实地调研后认为，人形机器人技术拐点仍不明朗，距离真正“上岗”还有很长的路要走，宇树人形机器人。-有参赛队伍使用我们的机器人参赛，表现不佳是因为他们自己的算法和操作不好。宇树忙着准备机器人格斗，不屑于参与赛跑这种赛事，市场买单吗？，光在舞台上表演转手绢远远不够，大众对于机器人的期待可能要迅速拉回现实。-质疑：如果宇树的机器人跑了第一，是不是另外一种说法？，体重35公斤，比赛中多次摔倒，暴露稳定性和续航短板。，带着资本市场炒作了一个季度，市场的胃口已经调的很高。

已集成软件与人工智能技术，覆盖工业机器人、自主移动机器人等解决方案，旨在有效帮助客户应对劳动力短缺及效率挑战。集团董事会认为，独立运营可优化资源配置，提升市场响应速度，释放增长潜力。表示：“机器人业务与其他部门协同效应有限，独立运营将更聚焦市场需求。”董事长傅赛同时强调：“分拆后，ABB将继续深耕电气与自动化领域，而新公司将专注技术突破与市场拓展。该计划将于2026年年度股东大会审议，若获批准，分拆后的。此外，自2026年第一季度起，原属机器人事业部的机械自动化业务将并入过程自动化事业部，

依托技术和产业链的进步，以应用为导向，机器人正积极融入各类生产生活的场景。给您汇报一下具身智能领域的进展，人形机器人作为最复杂的机器人系统，是未来最有希望通向通用人工智能的物理形态，也是这两年国际科技领域竞争的热点。（骑车）正在骑车的是灵犀，它搭载了“具身小脑”模型，具备强大的运动智能，目前已经学会使用人类的交通工具了，而且还在持续进化。彭志辉在汇报中提到了智元机器人把人工智能和机器人技术融合创新，让机器人拥有了“大脑”，会利用人类动作视频来学习，已经学会了一些基本技能，比如自主擦桌子、倒茶、叠衣服等。

同时，TRON 1配备了专业、详尽的二次开发指南及代码示例，支持Isaac、Mujoco、Gazebo等主流仿真平台，有助于开发者通过丰富的开发资源和高效的跨平台环境，快速实现算法的设计和验证。选择TRON 1，不是选择工具，而是选择：把调试设备的时间还给创新，将重复试错的精力注入突破。TRON 1 三合一不是简单的形态叠加，而是让科研经费进入「叠加态」，买一套设备，进行三种形态的科研，性价比拉满，科研效率拉满，设备闲置率归零。▸ 兼顾人形机器人双腿结构的简易构型，和多种足端的灵活切换，解锁更多科研探索。

机器人领域开源仿人机器人 Reachy 2。

人形机器人行业处于非共识阶段，有投资人看不清甚至看空，是正常的。打动我们的是他对人形机器人的创业决心和激情，基于未来行业发展的判断，以及团队过去的技术积累。朱方文判断，2025年，全球会有数家企业的人形机器人，年出货量跨过千台大关，主要集中在科研、导览展览、数据采集和工厂试用等场景。众人眼中的学霸，在高中时期就有过创业的想法，直到2023年，也就是姜哲源读博的第三年，他辍学创办了松延动力。20支机器人战队，完赛率只有30%，机器人摔倒以及被人搀扶的画面，让一些人担忧起人形机器人的应用前景。

1.灵巧手是人形机器人重要硬件模块，集成化、多自由度发展，未来潜在技术迭代空间与市场空间都很大，且技术壁垒高。2.驱动系统中电驱方案为主流，空心杯电机等或将成为主要选择。3.传动系统重腱绳应用广泛，微型丝杠等新方案未来产业化有望提速。4.感知系统是智能化的重要基础，重点关注电子皮肤等环节核心厂商。提示：本文所提到的观点仅代表个人的意见，所涉及标的不作推荐，据此买卖，风险自负。

S1的操作经过tokenize后，作为S2慢脑的输入，和语言、视觉模态融合，基于Causal VLM自回归架构，实现多模态融合的推理和任务规划。目前，该公司已与制造业、商超零售、跨境物流等行业龙头企业展开合作，梯次布局高价值商业化场景，从泛工业向泛零售物流，再最终迈向家庭应用。，涵盖了物体的遮掩抓、物体轨迹约束的操作如拉拉链，工作使用技能泛化如扫码、打电钻，高动态操作如抛接球等。两台机器人甚至还会相互配合，不仅仅信息共享，互相“看牌”，还能多机配合递牌，提升胜率。机器人能够根据牌友的出牌，构建牌局状态机，

资深机器人专家，卡耐基梅隆大学博士曾作为团队的技术负责人就职于网易伏羲，阿里巴巴达摩院和新加坡科研局，成功落地过多个项目和产品。2017年在卡耐基梅隆大学获得博士学位，2010年在南洋理工大学获得学士学位，其主要研究方向为机器人与自动驾驶；在RSS，ICRA，IROS，CORL，RAL，CVPR，ACL，NeurlPS，TPAMI等会议和刊物上发表多篇论文。

笔者近期写了机器人马拉松的话题，看到大部分评论还是充满了各种不理解和戾气，认为媒体求全责备大V说比赛表现很正常，外媒甚至提出了一些正面表扬。所以国内提出批评的媒体基本上都是在蹭热度“无事生非”。这种“非左即右”的观点让很多讨论都失去了价值，讲一万句道理不如喊一句我支持谁。要说支持科技创新把科技视作第一生产力，恐怕没有几个国家比得上我们国内的氛围。从元宇宙到智驾再到AI，几乎都有各种企业深度布局，但是支持是支持，如果明知道前面有不可逾越的“泡沫”还不提醒的话，最终会带来沉重的代价和行业内的一地鸡毛。

尽管π0.5仍存在不足，但通过让机器人从多样化的知识来源中学习，其训练方法让我们离“灵活的物理智能”更近了一步。未来还有许多挑战待解决：机器人可以利用自身经验，在更少人类指导下自我提升；在陌生环境中，它们可以主动求助或请求建议；同时，知识迁移技术和数据多样性也需进一步改进，以推动机器人技术的更广泛应用。Physical Intelligence还计划开源π0.5的代码和数据集，邀请全球机器人研究社区一起探索。或许不久的将来，家庭服务机器人就能真正走进千家万户！

讲师团队由业内工程师及宇树科技具身智能讲师组成，一线项目经验丰富，兼具技术实践与教学能力，强强联合，为学员提供从理论到实战的全方位指导。

车是一个100多年的行业，它的供应链零部件整体的设计方案是相对成熟收敛的，但是机器人行业，一是本身设计还未收敛，二是供应商也很多，有些原来不是人形机器人的供应商开始针对人形机器人来做一些特定的零部件的供应，他们从产能到产品的一致性、工艺的规范性、采购能力和下线检测都处于比较初级的阶段，我们要花非常多的精力去跟他们去一起成长。原来比如做自动驾驶，是有一套成熟的体系的，但做具身之后，我们作为既有硬件数据又有研究模型团队，是在做全球第一个吃螃蟹的人，很多时候你思考的维度最终会归结为这个事情好像只能我来做。

相比于六维力控，触觉传感器作为机器人的核心部件，能提供更细腻的感知能力，如同人类皮肤，可感知压力、纹理、温度等多维信息，实现对物体形状、材质的精准识别，甚至能捕捉微小的接触变化。更值得一提的是，它集成了987个ITPU触觉传感单元，具备15种多维触觉感知能力，在人形机器人灵巧操作领域遥遥领先。更是“火力全开”，其双手内搭载近两千个帕西尼自主研发生产的ITPU多维触觉传感单元，拥有0.01N的精准力控能力，在HAPTA异构多核阵列软硬件架构的加持下，双手感知能力精细灵敏，能够实现物体6D位姿识别与柔性抓取。

这种"自研自用"的模式，既能为技术创新提供真实的测试场景，又能通过实际应用反哺技术迭代，形成良性循环。美的集团表示，将以此次应用为契机，不断完善人形机器人技术，未来计划拓展至更多业务场景。公司将持续投入研发资源，提升机器人的智能化水平和任务执行能力，为制造业转型升级提供新的技术支撑。美的的实践表明，在特定场景下，人形机器人已经具备替代部分人工劳动的可行性。通过内置的语音交互系统，机器人可以回答顾客关于产品功能的常见问题，并演示家电的使用方法。通过实际生产环境的测试验证，公司将不断完善机器人的性能表现。

目前，人形机器人已进入由应用驱动的产业化阶段，面向产品方向发展，未来有望实现低成本、大规模生产和应用。目前，人形机器人已进入由应用驱动的产业化阶段，面向产品方向发展，未来有望实现低成本、大规模生产和应用。"悟空IV"最高时速超过6公里/小时，跳跃高度为0.5米，可以爬上25°的斜坡和10厘米高的台阶，适应各种地形，包括户外表面、草地、泥地、楼梯和斜坡。"悟空IV"最高时速超过6公里/小时，跳跃高度为0.5米，可以爬上25°的斜坡和10厘米高的台阶，适应各种地形，包括户外表面、草地、泥地、楼梯和斜坡。

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a. 在您的工作空间中，以 PF_TRON1A机器人类型为例，RL 模型和配置文件所在路径为：~/limx_ws/rl-deploy-with-python/controllers/model/PF_TRON1A，如下所示。默认会读取最新的 run 和 checkpoint，如需选择特定的 run 和 checkpoint，请输入 --load_run 和 --checkpoint参数。--load_run:：指定要加载的训练运行的标识符（例如，训练运行的名字或 ID）。部署完成后，网络连接将不再需要。

实验在一个养老院中进行，从而可以评估 EPRC 在人机共享环境中的性能，评估的重点是 SoA 类型和 EPRC 在机器人上的性能对远程操作的影响。较低的轨迹标示机器人最初尝试关闭门的路径。通过在太空遥操作和医疗护理环境中的实验，EPRC展现出更高的任务执行稳定性、更好的环境适应性、更高的鲁棒性，以及对主动环境的智能感知能力。弹塑性行为，图1右侧，目标指令指令导致机参考位姿变换，通过弹簧使机器人位姿也发生变化，此时受到的主动环境使得参考位姿偏离目标位姿，发生塑性行为，最终机器人位姿和参考位姿偏离目标位姿。

有做机器人租赁业务的人表示。于是今年3月，他们注册成立公司，目前公司除了有宇树的G1，还有众擎的机器人，更多的是宇树的机器狗。尽管宇树的G1机器人被戏称为“玩具版”，仅能完成自带的行进、挥手、转身、握手等基础动作，但由于价格相对较低——9.9万元/台，也引发了部分机器人发烧友的兴趣，且这款产量相对较高，也成为市面上展出的主要机型。该负责人表示，目前市面上的人形机器人在100台左右，且机器人订货周期在70天左右，在“五一”等节假日期间完全属于“供不应求”的状态，“假期很缺机器，现在租金1.8万元/天了，

与真实场景数据的采集面临的成本高、周期长、场景覆盖率低等问题不同，具身仿真数据构建的是场景足够丰富、物理交互真实及人在环的数据，能够有效打通机器人进入物理世界现存的技术难点。要让机器人像真人一样学习，必须模拟出真实的物理反馈，比如物体的重量、材质软硬、碰撞时的反应、关节如何活动，以及动作之间的逻辑联系（比如按下开关灯才会亮）等物理属性，细节构成的动态交互体验，才能帮机器人在不断试错中积累经验，逐步优化算法，的演讲，杨海波认为，在实现通用人工智能（AGI）的过程中，AI必须具备与复杂物理世界。

来自清华大学、中国科学技术大学、上海交通大学、复旦大学、香港大学、宾夕法尼亚大学等中外高校，中国科学院自动化研究所、北京智源人工智能研究院、清华大学无锡研究院等顶尖研究所，以及百度、阿里云、商汤科技、中兴通讯、美团、金山云等数十家产业核心企业的用户均下载并使用了RoboMIND作为具身模型的训练基础。、专家学者认证、开源课程发布等丰富功能，通过开放共享核心技术与研发资源，促进全球开发者协作创新、加速行业技术突破，为具身智能产业融合搭建起人才培育、技术迭代和产业落地的基座平台。“天工”是全球首个全尺寸。

原创 PNP机器人PNP机器人2025年05月06日 11:31北京活动预告：PNP机器人将携具身智能解决方案，亮相2025年5月8-11日在长沙举办的中国图象图形大会，欢迎现场体验和关注。具身智能活动总结:2025年4月24-26日日，全球机器人领域的盛会——“智启未来、链动全球-机器人全产业链接会（FAIR plus 2025）”在深圳成功举办，这场汇聚200+家机器人企业、院士专家及60+个国家、3.5万专业观众参加。PNP机器人在FAIR plus 2025会议中，展现了丰富多彩的活动。

而小鹏、蔚来、广汽等车企也纷纷宣布进入人形机器人赛道，它们将自身在自动化生产线、机器人制造和人工智能方面的技术积累应用到人形机器人领域，进一步推动了产业链的整合和进步。例如，拓普集团与震裕科技合作打造“仿生关节总成”，豪能股份联合丰立智能提供“高精度减速器”，龙溪股份提供“灵巧连杆轴承”等，这些企业共同为小米机器人提供了关键的零部件和技术支持。丰富的运动功能：支持多种复杂动作，如后空翻、前空翻、太空步、芭蕾舞步等，甚至可以模拟真实小狗的动作，像作揖、摇尾巴等。同时，接入小爱同学语音系统，支持语音指令控制。

它不再依赖繁琐的动作编程，而是通过模仿学习和统一的控制策略，达成了“看得懂、学得快、做得出”的目标。对比人类和机器人的动作，能够看出来人类的动作更“丝滑”机器人的动作则更“顿挫”，机器人由于其机械结构的限制，无法100%复制人类的动作，因此通过处理，将人类丝滑的动作变得顿挫，有利于机器人的模仿和学习©️【深蓝具身智能】编译。但是实际环境中，动作是不可避免的存在各种抖动，误差的，因此加入真实数据，可以弥补训练数据与实际部署之间的分布差异，显著提升了控制策略在现实任务中的泛化能力。内部MoCap数据很重要。

天问”机器人身长 1.7m、体重 65kg，拥有一双引人瞩目的“灵巧手”。整个机器人有 36 个自由度，其中灵巧手的自由度就达 7 个。IT之家获悉，2024年 3 月 18 日，人形机器人“天问”项目正式立项；武汉大学首个人形机器人“天问”亮相：身长 1.7m、体重 65kg、36 个自由度。经过数月的不断调试和修复，团队从整体结构、电路、算法等层面确定了下肢用强化。介绍，“天问”一名的取名灵感来源于《楚辞》中屈原的千古名篇《天问》。的技术路线，并初步实现了机器人稳定行走的功能。

Taccel是一个基于高性能GPU模拟的视觉触觉机器人平台，通过集成IPC和ABD技术，实现了高精度、高效率的物理模拟和触觉信号生成。其在物体识别、机器人抓取和关节物体操作中的广泛应用展示了其强大的能力。Taccel的推出为触觉机器人研究提供了新的工具，有望推动机器人与物理环境的交互和理解方式的变革。通过支持大规模模拟和高质量数据生成，Taccel将加速触觉机器人算法的开发，为未来智能机器人系统的实现奠定基础。

绿的谐波、双环传动、杭齿前进、汉宇集团、巨轮智能、力星股份、南方精工、富临精工、昊志机电、江南奕帆、丰立智能、秦川机床及中大力德等。秦川机床、恒立液压、双林股份、北特科技、五洲新春、贝斯特、力星股份、华辰装备、日发精机、震裕科技、江苏雷利及长盛轴承等。中研股份、新瀚新材、中欣氟材、金发科技、沃特股份、南京聚隆、凯盛新材、肇民科技、中复神鹰、光威复材及肯特股份等。汇川技术、禾川科技、江苏雷利、鸣志电器、科利尔、步科股份、大洋电机、卧龙电驱、昊志机电等。兆威机电、雷赛智能、鸣志电器、蓝思科技、柯力传感。

作为全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性运动会，它承载着推动人形机器人产业加速发展的使命，通过体育竞赛的独特形式，向世界展示人形机器人领域最前沿、最具标志性的应用成果。这场半程马拉松不仅是对人形机器人运动能力的一次极限挑战，也是对其综合性能的全面检验，为世界人形机器人运动会的主体赛事竞技赛部分提供了宝贵的实践经验和参考范例。机器人需作为一个独立整体参赛，不得分离为多个子单元，或是用软缆连接的子单元，也不允许在比赛场地内设置标记物，以此保证比赛环境的纯粹性和机器人自主能力的展示。

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如果把客服机器人、迎宾接待机器人、工业机器人、扫地机器人、搬运机器人、消防机器人也算成机器人的话，这个机器人的概念和机器人本原的概念已经不一样了。广义概念的机器人不是本文讨论的方向。最后，机器人要全面替代人能从事各项劳动，就得像人一样，拥有聪明的大脑，也需要灵巧的手脚以及健康的身体。比如我们先开发机器鱼，然后是机器鼠，然后是机器猫，然后是机器狗，然后是机器婴儿，然后是婴幼儿机器人，然后是保姆机器人。从字面上看机器人的内涵是“人”，而从现实看，机器人并非有血有肉的人，而是我们制造的用来替代人的机器。

有些选型者只关注模组性能，忽视模块化设计和维护便利性。非模块化设计的模组，在某部件损坏时，维修难度大、成本高、耗时长。而模块化设计的关节模组，更换故障模块通常能将维修时间缩短。若在高温车间选型时，未选择耐高温的模组，模组内部电子元件和润滑油易老化失效；在潮湿环境下，未做好防护的模组金属部件会生锈腐蚀。据统计，在恶劣环境下，因。价格往往较高，若在对精度要求不高的场景，如家庭服务类机器人，盲目追求高精度，会大幅增加成本。，选择扭矩不足的模组，可能导致模组过早损坏。2025年05月09日 08:19。

比如，看到一段文字，有的人只看到了字，有的人看到了它代表的意思，有的人看到了商机。有的能看到我们人类看不到的光（蝴蝶和蜜蜂能看到紫外线），有的只有很模糊的视觉，有的动物则只能看到近距离的东西。生物的视觉都是生命闭环的一部分。扫地机、搬运机、跳舞机确实成功了，但它们都不是生命体，也不是真正的机器人，只是机器。比如机器人如果理解不了自己身体的存在，可能就会经常摔跤，也可能做出来伤害自己的事情。大多数这类朋友对机器人的理解就是做一个看起来高科技的壳子加上舵机，对接大语言模型，能语音交互回答问题就是机器人。