open3D源码分析第十一篇

2021SC@SDUSC

CorrespondenceChecker.h

注释中文部分是源码解读，分析和问题在源码之后

#include <Eigen/Core>
#include <memory>
#include <string>
#include <vector>

#include "open3d/pipelines/registration/TransformationEstimation.h"

namespace open3d {
   

namespace geometry {
   
class PointCloud;
}

namespace pipelines {
   
namespace registration {
   

// 类对应检查器class CorrespondenceChecker
// 检查两个（小）点云是否可以对齐的基类。
// 此类用于基于特征的匹配算法（如RANSAC和FastGlobalRegistration）中，以剪除异常值对应。
// 虚拟函数Check（）必须在子类中实现。
class CorrespondenceChecker {
   
public:

// 默认构造函数。
// 指定是否需要点云对齐。
    CorrespondenceChecker(bool require_pointcloud_alignment)
        : require_pointcloud_alignment_(require_pointcloud_alignment) {
   }
    //析构函数 
    virtual ~CorrespondenceChecker() {
   }

public:
	//用于检查两点是否可以对齐的函数。
	//两个输入点云必须具有完全相同的点数。
    virtual bool Check(const geometry::PointCloud &source,
                       const geometry::PointCloud &target,
                       const CorrespondenceSet &corres,
                       const Eigen::Matrix4d &transformation) const = 0;

public:
    // 某些检查器不需要对齐点云，例如，边长度检查器。有些检查器会这样做，例如距离检查器。
    bool require_pointcloud_alignment_;
};

//类CorrespondenceCheckerBasedOnEdgeLength