基于HAL库的stm32的can收发实验

最新推荐文章于 2025-03-20 00:03:33 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/duierrorshuobu/article/details/145150566

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一、引言

控制器局域网（CAN）是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他分布式系统中的串行通信协议，它具有高可靠性、实时性和灵活性等优点。STM32 微控制器集成了 CAN 控制器，通过使用 STM32 的 HAL 库，我们可以方便地实现 CAN 通信功能。本文将详细介绍如何使用 STM32 的 HAL 库进行 CAN 收发实验，包括硬件连接、初始化设置、发送和接收数据等方面。

二、硬件连接

首先，确保 STM32 微控制器的 CAN 引脚正确连接到 CAN 收发器。通常，STM32 的 CAN 引脚包括 CAN_TX 和 CAN_RX。将 STM32 的 CAN_TX 引脚连接到 CAN 收发器的发送引脚，将 CAN_RX 引脚连接到 CAN 收发器的接收引脚。此外，还需要为 CAN 收发器提供适当的电源和地连接，并根据需要连接终端电阻。终端电阻的作用是消除信号反射，确保信号传输的稳定性，一般阻值为 120 欧姆。

三、STM32 工程创建与 HAL 库配置

使用 STM32CubeMX 创建一个新的 STM32 工程。在选择 STM32 型号后，打开 CAN 外设的配置界面。
配置 CAN 参数，包括波特率、模式（正常模式或环回模式）、时间触发通信模式等。例如，我们可以将 CAN 波特率设置为 500 kbps，这是一个常用的通信速率。
配置 CAN 的过滤器，过滤器可以用来筛选接收到的消息，确保只有我们关心的消息被接收。可以根据需要设置多个过滤器，每个过滤器有不同的标识符和掩码。
生成代码，STM32CubeMX 将根据配置自动生成使用 HAL 库的初始化代码。

四、CAN 初始化代码分析

以下是使用 HAL 库初始化 CAN 的关键代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void MX_CAN_Init(void)
{
   
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
    if (HAL_CAN_Init(&hcan)!= HAL_OK)
    {
   
        Error_Handler();
    }
}

void SystemClock_Config(void)
{
   
    RCC_Os

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