MPlib 是一个用于运动规划的轻量级 python 包, 它与ROS解耦,易于设置。只需几行 python 代码,就可以实现机器人操作中的大部分运动规划功能。
但是官方仅支持Linux,本教程是探索其在Windows(x86-64)上的安装与使用。主要由于其依赖配置较为繁琐,故大部分借助vcpkg。在成功安装到python环境中后,vcpkg可删除。
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1. 准备工作、
- VS2022,VS installer里面提前安装英文语言包。
- git(用于克隆项目,运行bash脚本)
- 打开powershell运行
git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git cd vcpkg ./bootstrap-vcpkg.bat
2. 安装基础依赖
./vcpkg.exe install assimp:x64-windows
./vcpkg.exe install boost:x64-windows
./vcpkg.exe install Eigen3:x64-windows
./vcpkg.exe install fcl:x64-windows
./vcpkg.exe install ompl:x64-windows
./vcpkg.exe install orocos-kdl:x64-windows
./vcpkg.exe install urdfdom:x64-windows
3. 安装hpp-fcl-2.4.3
打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022,运行:
git clone https://github.com/humanoid-path-planner/hpp-fcl.git -b v2.4.3 hpp-fcl-2.4.3
cd hpp-fcl-2.4.3
git submodule update --init
cmake -B build -S . ^
-DCMAKE_DEBUG_POSTFIX=d ^
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="install_" ^
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake ^
-DBUILD_PYTHON_INTERFACE=OFF ^
-DBUILD_TESTING=OFF ^
-DBUILD_SHARED_LIBS=OFF
cmake --build ./build --config Release --target ALL_BUILD
cmake --build ./build --config Release --target INSTALL
其中/path/to/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake改为自己的路径
4. 安装pinocchio-2.7.1
打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 20XX
git clone https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio.git -b v2.7.1 pinocchio-2.7.1
cd pinocchio-2.7.1
git submodule update --init
cmake -B build -S . ^
-DCMAKE_DEBUG_POSTFIX=d ^
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="install" ^
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/vcpkg/scripts/buildsystems/vcpkg.cmake ^
-DBUILD_PYTHON_INTERFACE=OFF ^
-DBUILD_WITH_URDF_SUPPORT=ON ^
-DBUILD_WITH_COLLISION_SUPPORT=ON ^
-Dhpp-fcl_DIR="E:/ENVs/hpp-fcl-2.4.3/install_/lib/cmake/hpp-fcl" ^
-DBUILD_TESTING=OFF ^
-DBUILD_SHARED_LIBS=OFF
cmake --build ./build --