一个RGB 快速resize 的实例

参考其它得到的,做了修改放在这里备用。

 

PCL(Point Cloud Library)是一个广泛使用的开源库,用于2D/3D图像和点云处理。在PCL中,为了给点云添加RGB信息,通常需要使用PCL自带的`pcl::PointCloud<T>`模板类,其中`T`是一个包含点云数据结构的模板参数,例如`pcl::PointXYZRGB`。这个结构体包含了x, y, z坐标以及RGB颜色信息。 `PCL_ADD_RGB`不是一个PCL中的宏或者函数,而可能是你希望添加RGB信息的一种方式。在PCL中,通常是通过直接将`pcl::PointXYZRGB`或其他含有RGB信息的点类型实例化来给点云添加RGB信息的。下面是一个简单的例子,展示如何创建一个带有RGB信息的点云并添加数据: ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> int main(int argc, char** argv) { // 创建一个空的PointCloud,模板参数为带有RGB信息的点类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud; // 初始化点云的一些参数,例如宽度和高度 cloud.width = 3; cloud.height = 1; cloud.is_dense = false; cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height); // 填充点云数据,这里仅作为示例 for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i) { cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); cloud.points[i].r = rand() % 255; // 红色分量 cloud.points[i].g = rand() % 255; // 绿色分量 cloud.points[i].b = rand() % 255; // 蓝色分量 } // 将点云数据保存到PCD文件中 pcl::io::savePCDFileASCII("cloud.pcd", cloud); return 0; } ``` 在这个例子中,我们首先包含了必要的PCL头文件,并在`main`函数中定义了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>`类型的点云对象`cloud`。然后我们设置了点云的宽度、高度和密集标志,并预留了存储点的空间。接下来我们通过循环给每个点填充了x, y, z坐标和RGB值。最后,我们将这个点云保存到了一个PCD(点云数据)文件中。
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