ROS通信编程与仿真工具

在Ubuntu下安装RVIZ

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

检测环境，安装

rosdep install rviz
rosmake rviz

安装功能包

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-melodic-image-* 
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

接下来开三个终端
①启动Ros的核心程序

roscore

②

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

③

rviz

打开rviz后

选择主题

电脑摄像头的画面

用键盘控制机器人的行走，并在 Rviz 中查看各传感器 的采集信息

参考博客 在下摸鱼怪
创建工作空间

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src

新建 gazebo 机器人仿真工具包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_gazebo std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make

创建工程所需文件

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mbot_gazebo std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make

在 gazebo_empty.launch 文件中添加如下内容：

<launch>
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

修改 CMakeLists.txt 文件内容

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
gedit CMakeLists.txt

向 find_package 中添加：

gazebo_plugins
gazebo_ros
gazebo_ros_control

修改 package.xml 文件内容

cd ~/catkin_ws/src/mbot_gazebo
gedit package.xml

然后添加如下内容

<build_depend>gazebo_plugins</build_depend>
<build_depend>gazebo_ros</build_depend>
<build_depend>gazebo_ros_control</build_depend>
<build_export_depend>gazebo_plugins</build_export_depend>
<build_export_depend>gazebo_ros</build_export_depend>
<build_export_depend>gazebo_ros_control</build_export_depend>
<exec_depend>gazebo_plugins</exec_depend>
<exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>
<exec_depend>gazebo_ros_control</exec_depend>

程序编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行 gazebo 进行机器人仿真

用gazebo 仿真器搭建自己的一个三维虚拟环境
提前下载gazebo的仿真模型

cd ~/.gazebo
mkdir models
cd ~/.gazebo/models
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf