模型预测控制（MPC）的稳定性证明——终端约束

作为一种在有限时域内进行滚动优化求解的控制算法，模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的稳定性更引入关注。自从上世纪80年代后期MPC在工业界的成功应用倒逼学术界进行理论研究后，关于MPC的稳定性逐渐得到了证明并出现了在不同基础上的思路，本文主要讲述其中采用添加终端约束（terminal constraints）的方法。参考内容是Maciejowski的Predictive control: with constraints这本书。

这里考虑一个一般性的被控对象的模型：

$$x(k+1)=f(x(k),u(k))$$

在每个周期的控制作用是通过求解下面这个优化命题得到的：

$$V(k)=\sum_{i=1}^N \ell (\hat x(k+i|k),\hat u(k+i-1|k))$$ 这里 $\ell (x,u)\ge0$， $\ell (x,u)=0$ 当且仅当 $x=0$ 且 $u=0$ 。同时我们在这里加上终端约束： $$\hat x(k+N|k)=0$$ 在这里为了简明起见，我们令控制时域和预测时域都相等且为 $N$ . 同时要说明的是，这里的 $u$ 和 $x$ 都是带有约束的，即：