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VIO随笔
edenflow
这个作者很懒,什么都没留下…
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非线性优化
写在前面:对于一维数据来说,实质是没有明确的"最速"的概念的,这个问题居然这么久才想明白(最少有一个二维才会有方向的组合)至于方向上的组合,这个问题就会简单很多,想向一个3维空间的二次曲面,做一个切平面,最速的方向自然就是函数上升最快的方向。最速下降法,明显会过于的贪婪,只会考虑当前的梯度,先还是统一一下符合吧,令f(x)f(x)f(x)代表cost fuction,F(x)F(x)F(x)代...原创 2019-11-25 15:18:08 · 395 阅读 · 0 评论 -
最小二乘法与SVD
这边笔记主要记录SVD与最小二乘的一些关系,之前关于最小二乘法的一些了解主要就是服从高斯分布的模型下,最大似然求取相关参数与最小二乘的等价性。对于矩阵m * n。当M > N时,方程个数大于未知数个数时,对于方程Ax=bAx=bAx=b,只bbb位于A的列空间上时,x才存在与解析解,不然我们只能去求解x,使得∥Ax−b∥\|Ax-b \|∥Ax−b∥最小,即我们只能取得一组最小二乘解。...原创 2019-11-25 14:40:26 · 1602 阅读 · 0 评论 -
坐标系
坐标系(VIO一般存在3种坐标系)世界坐标系IMU坐标系相机坐标系某个量表示坐标系的转化关系时写在右下脚标 Twb默认是Twb表示IMU的定位展开之后t,默认是IMU在世界坐标系下的坐标归一化坐标平面,相当于不考虑相机坐标系的内参,实际考虑的还是米制单位,到像素平面一般会再进行一个K矩阵的变换。对于任意一个位姿TwcT_{wc}Twc,显然,该4* 4矩阵的t部分表示的为光心...原创 2019-11-25 14:23:25 · 244 阅读 · 0 评论