关于位姿的一些感想

最新推荐文章于 2021-04-05 00:00:00 发布

edenflow

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感觉纠结了位姿这个东西这么久，今天突然有了一些奇怪的想法。其实还是尽量的去忽略那个所谓的转换
$p_c\ =\ T_{cw}p_w\ + t_w$
不用过多的去纠结如上公式，其实简单的看下上下标似乎就可以了，就拿最常见的默认公式

$T_i = T_jT_{ij}$

一眼看上去感觉会有些疑惑，为什么相对变换的变换矩阵一定会在右侧，放在左侧的结果是什么，其实从最开始想明白坐标系变换是需要遵循一个顺序的实际就比较简单，假设我们存在3个坐标系a,b,c。想将坐标系从a先变换到b再变换到c，则很容易有

$Tc = T_{cb}T_{ba}Ta$

所以针对之前的式子，我们的实质应该是如下变换

$T w i = T w j T j i$

其中隐含着是世界坐标系下，从j到i的一个转换。
接下来再思考同时对i，j坐标系进行一个刚体变换，这个变换如果是从继续从世界坐标系下思考，似乎非常的不直观，但反过来思考，在对i,j同时进行一个刚体变换的情况实质等同于对参考系W进行一个变换，从这个角度思考，那么即是 $T_{Nj}=T_{Nw}T_{wj}$ ,此时，之前的公式就会变换为
$T_{Nj}=T_{Ni}T_{ij}$
另外，回到基本的位姿的定义上面，根据机器人学的状态估计而言，当参考系w已知的情况下,一个坐标系C的位姿即是将该坐标系下的点P转换到w下的变换。即我们谈论位姿的时候已经默认会存在着一个参考系（一般会被默认为世界坐标系），即在参考系w下，一个camera的位姿可以写成 ${R_{wc}, t_c\}$
此时tc表示的为帧的光心到坐标系原点的距离。（这个地方应该说位姿本身就具有相对性应该更加的合适）