坐标系

坐标系（VIO一般存在3种坐标系）

• 世界坐标系
• IMU坐标系
• 相机坐标系

某个量表示坐标系的转化关系时写在右下脚标 Twb

默认是Twb表示IMU的定位
展开之后t，默认是IMU在世界坐标系下的坐标

归一化坐标平面，相当于不考虑相机坐标系的内参，实际考虑的还是米制单位，到像素平面一般会再进行一个K矩阵的变换。

对于任意一个位姿$T_{wc}$，显然，该4* 4矩阵的t部分表示的为光心的位置；
对于一个世界坐标系下的变换：

$\begin{array}{rl}{T}_{w{c}_2}& =T_{w{c}_1}{T}_{c_1{c}_2}\\ \text{转换为矩阵的形式}& \\ \left[\begin{array}{cc}{R}_2& t_2\\ 0& 1\end{array}\right]& =\left[\begin{array}{cc}{R}_1& t_1\\ 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0& 1\end{array}\right]\\ t& =R_1^T(t_2-t_1)\end{array}$

取模的话，考虑到$R_1$为正交矩阵，不改变模的值，所以
$\Vert t\Vert =\Vert t_2-t_1\Vert$,所以可以直接使用矩阵的求逆直接表示光心的偏移。