OpenGL ES坐标系学习

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OpenGLES学习之路-坐标系统 - 简书 (jianshu.com)

上面文章讲解了坐标系的问题。

 

模型视图矩阵和投影矩阵

讲解坐标系变换问题

 

 

OpenGLES是针对嵌入式设备而设计的，其实际是OpenGL的裁剪版本。

变换流程包括：物体坐标系->世界坐标系->摄像机坐标系->裁剪空间->标准设备空间->实际窗口空间

这里面有时会用坐标系，有时会用空间，这主要是侧重点不一样。当使用坐标系时，是因为我们关注点的坐标和它的变换，当使用空间时，是为了强调这是一个有限的空间，超出空间的点会被裁剪。

物体坐标系是指绘制物体的坐标系。

世界坐标系是指摆放物体的坐标系。其实这和物体坐标系是同一个坐标系，因为我们在世界坐标系里添加物体时，会做两件事：1、（习惯）在原点附近绘制物体。2、旋转、平台物体到某个位置，做第一步时叫物体坐标系，做第二步时叫世界坐标系。物体坐标系到世界坐标系的变换就是"摆放"。为什么要分两步？因为当我们要再放一个同样的物体到世界坐标系时，可以重用第一步的代码。

摄像机坐标系是摄像机位置为原点，Z轴负方向和视线方向一致，Y轴正方向和摄像机上方向一致的坐标系。摄像机位置、摄像机上方向和视线方向都是通过调用setLookAtM设置的，调用这个方法时，这些坐标和方向还是相对于世界坐标系的，毕竟摄像坐标系还没出来呢。世界坐标系到摄像坐标系的变换在设置完摄像机坐标系后就确定了，不需要手动去设置。

裁剪空间是摄像机坐标系中的一个六面体空间。通过设置正交投影或透视投影来确定裁剪空间，只有裁剪空间里面的物体才可能被用户看到。当然物体现在还是在摄像机坐标系中，可以理解成没有对物体做变换。

标准设备空间是一个3轴的坐标范围都是-1~1的3维空间。标准设备空间是由裁剪空间变换得来的，不管是透视投影设置的四棱台，还是正交投影设置得长方体，都会变成一个正方体。这里不单包含一个形变，还包括一个坐标系的变换，不过这个变换也不需要手动去设置，在设置投影时这个变换就确定了。

实际窗口空间是在实际窗口坐标系中设置得视口区域。窗口坐标系是由使用的控件（SurfaceView或TextureView……）决定的，并不是手机屏幕，因为控件可以小于屏幕、等于屏幕甚至大于屏幕。窗口坐标系是以控件的左下角为原点的坐标系。实际窗口空间是这个坐标系里的一块区域。

 

在使用固定管线时，坐标系和坐标系之间变换，就像设置环境变量一样，设置好这些变量，绘制物体，然后物体就会出现在我们期望的地方。

在使用可编程管线时，这些变换会变成一个MVP矩阵，绘制物体的顶点和这个矩阵相乘，然后它们就会变换到相应的位置。

 

PS：整理这个，是因为在看项目代码时，没理解：有将MVP矩阵直接设置成单位矩阵的代码，而且跑出正常的效果。将MVP矩阵设置成单位矩阵，其实就是直接在标准设备空间里绘制物体。
 

 

• 局部空间(Local Space，或者称为物体空间(Object Space))          对应 物体坐标系
• 世界空间(World Space)                                                                  对应 世界坐标系
• 观察空间(View Space，或者称为视觉空间(Eye Space))               对应 摄像机坐标系
• 裁剪空间(Clip Space)                                                                     
• 屏幕空间(Screen Space)

这里的空间也即是使用各自的坐标系。

 

今天主要粗略的讲解以下几个坐标系统:

• 局部空间(Local Space，或者称为物体空间(Object Space))
• 世界空间(World Space)
• 观察空间(View Space，或者称为视觉空间(Eye Space))
• 裁剪空间(Clip Space)
• 屏幕空间(Screen Space)

概述

为了将坐标从一个坐标系变换到另一个坐标系，我们需要用到几个变换矩阵，最重要的几个分别是模型(Model)、观察(View)、投影(Projection)三个矩阵。我们的顶点坐标起始于局部空间(Local Space)，在这里它称为局部坐标(Local Coordinate)，它在之后会变为世界坐标(World Coordinate)，观察坐标(View Coordinate)，裁剪坐标(Clip Coordinate)，并最后以屏幕坐标(Screen Coordinate)的形式结束。下面的这张图展示了整个流程以及各个变换过程做了什么：

 

1. 局部坐标是对象相对于局部原点的坐标，也是物体起始的坐标。
2. 下一步是将局部坐标变换为世界空间坐标（局部坐标系经过model matrix矩阵转化为世界坐标系，世界空间使用世界坐标系），世界空间坐标是处于一个更大的空间范围的。这些坐标相对于世界的全局原点，它们会和其它物体一起相对于世界的原点进行摆放。
3. 接下来我们将世界坐标变换为观察空间坐标（世界坐标系经过view matrix矩阵转化为观察者坐标系，即相机坐标系，相机空间使用相机坐标系），使得每个坐标都是从摄像机或者说观察者的角度进行观察的。
4. 坐标到达观察空间之后，我们需要将其投影到裁剪坐标（相机坐标系经过投影矩阵转化为裁剪空间，裁剪空间使用裁剪坐标系）。裁剪坐标会被处理至-1.0到1.0的范围内，并判断哪些顶点将会出现在屏幕上。
5. 最后，我们将裁剪坐标变换为屏幕坐标，我们将使用一个叫做视口变换(Viewport Transform)的过程。视口变换将位于-1.0到1.0范围的坐标变换到由glViewport函数所定义的坐标范围内。最后变换出来的坐标将会送到光栅器，将其转化为片段。

 

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