蓝牙控制——智走车

蓝牙功能：利用蓝牙调试串口，进行命令的设置，当接收到特定指令时，就能控制行李箱的行动轨迹，
当蓝牙串口发送1时前进，发送2时后退，发送3时左转，发送4时右转，发送8进入跟随模式，发送其它数据则停下。

#include <SoftwareSerial.h>
#define RxD 2 //BlueToothSerial D2 //蓝牙模拟
#define TxD 3 //BlueToothSerial D3//蓝牙模拟UART
#define motorIn1 6
#define motorIn2 8
#define motorIn3 5
#define motorIn4 7
SoftwareSerial blueToothSerial(RxD,TxD); //设定模拟UART
unsigned char Motion_val=0;
float distance; //距离变量
float temp;

byte SPEED1 = 15;
byteSPEED2=20;
int Fspeedd = 0; // 前速
int Rspeedd = 0; // 右速
int Lspeedd = 0; // 左速
int directionn = 0;
int Fgo = 8; // 前进
int Rgo = 6; // 右转
int Lgo = 4; // 左转
int Bgo = 2; // 后退
int sgo=1;
const int DELAY = 1000;
void setup()
{
pinMode(motorIn1, OUTPUT);
pinMode(