15、低成本陀螺仪和加速度计校准及人机协作机器人手引导系统研究

低成本陀螺仪和加速度计校准及人机协作机器人手引导系统研究

1. 低成本陀螺仪和加速度计校准

在传感器的使用中，陀螺仪和加速度计的校准至关重要。下面是陀螺仪和加速度计的平均校准参数：
| 陀螺仪参数 | 值 | 加速度计参数 | 值 |
| — | — | — | — |
| (k_x) | (487 \pm 4) | (k_x) | (470 \pm 4) |
| (k_y) | (483 \pm 1) | (k_y) | (431 \pm 5) |
| (k_z) | (465 \pm 4) | (k_z) | (433 \pm 0.3) |
| (b_x [°/s]) | (14 \pm 0.06) | (b_x [m/s^2]) | (211 \pm 4) |
| (b_y[°/s]) | (1 \pm 0.5) | (b_y[m/s^2]) | (299 \pm 67) |
| (b_z [°/s]) | (-6 \pm 0.17) | (b_z [m/s^2]) | (15 \pm 2) |
| (\theta_{yz} [rad]) | ((-7 \pm 1) 10^{-5}) | (\theta_{yz} [rad]) | ((3 \pm 0.15) 10^{-2}) |
| (\theta_{zy} [rad]) | ((4 \pm 0.8) 10^{-4}) | (\theta_{zy} [rad]) | ((-5 \pm 0.05) 10^{-2})