掌上单片机实验室 – 走出屏幕的 ROS 小海龟（27）

        历经磨难，总算在 RT-Thread Studio 环境下，用 micro_ros 软件包，实现了小车与 ROS2 主机的通讯；小车是用 STM32F411CE核心板控制的（不知道是否可以这样理解： 只要是能在  RT-Thread 下运行的单片机，且内存够，就可以实现之？micro_ros 软件包对所有可以在 RT-Thread studio 环境下编译的单片机都做了相应的支持？题外话，有兴趣的朋友可以去研究研究）。

        这一步目标是用订阅的主题 turtle1/cmd_vel 信息控制小车运行。

        首先分析一下屏幕上的小海龟是如何响应操作的，上述主题只是针对上、下、左、右四个方向键，小海龟的具体响应如下：

         turtle1/cmd_vel 在的 Twist 数据 6个参数只有 linear.x 和 angular.z 有效，对应小海龟的动作为：

        linear.x = 2（对应向上箭头按键），向前走一段；

        linear.x = -2（对应向下箭头按键），向后走一段；

        angular.x = 2（对应向右箭头按键），右转一定角度

        angular.x = -2（对应向左箭头按键），左转一定角度

        小车也按照此方式接受操控。

        将上述参数在 micro_ros 线程中转换为符合小车通讯协议的命令，和 cmdrcv （串口接收）线程一样发送给主线程，和原来一样处理。均使用定速、定距离命令实现。

        直行：左、右两个轮子运行速度和距离相同，根据小车减速比，1：120的速度定为150mm/s, 1:48的速度定为 250mm/s；行走距离100mm。        

        转动：左、右两个轮子速度相反，每次转90°，对应距离按轮距58mm计算，(58*3.14)/4  = 45mm，速度同上。

        这个解析只是示意性的，重点在于是否能可靠的实现上述操作，也就是程序逻辑是否正确。

        传递信息仍使用邮箱 rtMB_ToMain。格式完全按照 cmdrcv 线程，只是线程 ID 改变，以便后续可以处理特殊的信息。

        信息数据结构借用 CmdRcv2MainMsg_t，以便主线程用同样方式处理，程序不用改变。

        既然已纳入我的程序框架，那就完全按照其它线程的处理，上一步纠缠于C和Cpp的问题，没有顾上，micro_ros线程主循环是用的延时：

        这次改用线程定时唤醒机制，每5ms唤醒一次，延时操作用唤醒计数实现：

        在数据接收中增加两个变量，一个用于取走 Twist  数据，一个建立新数据标志，通知主循环处理，为便于调试，暂时保留了数据输出：

        基于上述确定的小车操作，预先定义了四个命令数据：

        在micro_ros线程主循环中，根据新数据标志，解析命令，构建命令数据，转发给主线程：

        因为数据格式没有改变，和原来从串口接收的自定义通讯帧一样，故主程序不用改变，只是由于信息中线程ID不同，case中需要增加一个micro_ros 线程的ID：

        至此，micro_ros 线程接收 ROS2 主机的 turtle_teleop_key 节点（node）的操作处理相关程序已完成。最后，将所有线程都有的看护功能也加上：

        micro_ros 线程已完全符合程序的总体风格了。

        看护程序使用了数组数据结构，程序只是循环对数组中的数据处理，故无需修改，只需将数组增加一项即可：

        编译，几个笔误，修改后一次通过，功能测试，OK！

虚实小海龟

        这一步相对简单，要按我以往的习惯，应该合并在上一步完成，只是这一路走来，遇到了太多的意想不到，看似简单的事情，却要折腾一周乃至一个月，所以有点不敢一步走得太大了。

        后面再着手消化 turtle_teleop_key 的其它几个功能，看看如何融入到我的小车操控上。

        各位看官估计会觉得小车有点简陋？为何使用杜邦线连接？好丑！

        顺带解释一下：

        我做这个小车的初衷是作为大学生学习单片机编程的素材，所以起名“掌上单片机实验室”。小车用市场上任何核心板均可控制。

        用杜邦线连接，可以给学生充分的发挥空间，学生根据自己的想法，选择单片机的端口，而不必受限于成品控制板固定的连接。

        同时也给老师提供了出题的空间：指定或变换某个端口实现功能，从而迫使学生去消化相关资料，无法简单的拷贝完成。如果所用端口固定，则解决方式也相应变窄，老师就无法产生新的要求，学生也无需深入，只要有一个完成了，其他人照搬即可。

        其实，从学习编程的角度考虑，小车最终运行的效果如何，并非重点，重点应该放在编程思路、数据构建、问题解决等涉及到人的能力方面，小车只是作为一个载体，提供具象的目标和趣味性而已，就像中学的数学应用题。

        上述实现方式，可以选择市场上很多成熟的模块，生成一些新的需求和挑战。如目前小车上所用的8266通讯模块，也可以是蓝牙或其它功能模块，从而丰富学习内容，在这个过程中提升分析问题、解决问题的能力。

        期待有老师能基于此编写出更能提升学习兴趣的单片机教程，我愿全力配合。

——————————

文中程序：

通过网盘分享的文件：RTT_ROS2_2.rar
接链: https://pan.baidu.com/s/1wRDyoiMv78RCIMeiFQdRBw

提取码: bcmb