28BYJ48 步进电机驱动记

一、背景

        之前设计了一款轮式驱动单元，结构上是为了实现“可转向驱动轮”。

        当时凭直觉选择了标准舵机作为转向动力，但经过这些年的使用，发现合适价位的舵机性能无法满足需求，而满足需求的舵机成本又背离了轮式驱动单元的设计初衷（低成本编程学习素材）；期望在30元以内选择一款合适舵机的愿望一直没有实现（曾经选到过一款30元左右的数字舵机，可后来没有了）；这个价位范围内的舵机通常不是转向精度不够，就是小角度转动根本不响应，基于舵机做出的小车一直不是很满意。

       最近在逛“淘宝”时发现一款步进电机 — 28BYJ48，自带1/64减速，价格最低的只有3元左右，好的也不过8元（有一个厂家直销的15元），关键是好像是某种家电上用的，并非那种拆机品，卖一阵子就没了。这个价位配上驱动后也不会很贵，体积、价位十分合适，含1/64减速，力矩不应该太小。5mm输出轴，有现成的法兰盘联轴器可用：

        其安装孔尺寸正巧和我设计的轮式驱动单元转向圆盘相配，价格也合适（2.5元/只）。

         故动了替换舵机的心思，这就有了如下的“步进电机驱动记”。

二、需求

        能代替目前使用的标准舵机，可以驱动轮式驱动单元转向。

        因轮式驱动单元设计时就考虑到尽量减小转向阻力，结构上设计了等效平面轴承，并且轮子的着地点在转向轴心，轮胎截面为圆形，接地面很小，基本无转向阻力，所需要的力矩不应该太大；而且，作为转向作用，基本无需保持力

        标准舵机（如MG995、996）一般有10~20kg的力矩，此处应该用不上。

        因没有测量过实际转向时所需的力矩，故无法确定需要多大力矩，只能试试。

        转向范围：略大于 180度

        转向速度：能达到标准舵机的指标即可，约为60度/秒

三、实施

3.1 电机性能评估

        首先买了两个中等价位的电机（6元/只），为方便测试，买了一块驱动板，实际上就是三极管驱动电路（用的ULN2003）。

       用 STM32F103C8核心板，按店家的示例编写了驱动程序，上电测试，两个电机一个转，偶尔启动不了，一个不转；而且，转的那个稍一受力，就停了。失望！

        不太死心，感觉电机不至于这么差。

        仔细研究资料后，觉得驱动示例程序有点太粗糙，用的是四拍驱动，此为四相电机，似乎应该是八拍方式驱动。

       按电机资料，自己编写了四相八拍驱动程序，上电测试，两个电机均能可靠转动，且用手捏输出轴也不影响。尝试了几个不同的速度（驱动脉冲时间）后，发现电机性能还不错，在八拍驱动模式下，来回运转多次，无失步现象。唯一不足是速度略慢，初步测试最快只能达到45度/秒；不过，小车本身就是学习素材，问题不大，可以接受。因此重燃希望！

        测试所用驱动模块是ULN2003，这种双极型电路有较大饱和压降： 

       按电机线包电阻50欧计算，驱动电流大约100mA，压降达1V左右，使用USB口供电，电压只有5V，实际供给电机的电压只有4V左右，如果能保证5V供电，力矩应该更大。

       决定自己设计驱动电路，选用我最常用的MOS管CJ3400，最大4A驱动电流，压降极低：

       MOS管标注的是导通电阻，按上表参数，即便是52毫欧，在100mA电流下只有0.0052V压降，可以忽略。

       由于用八拍驱动，程序略微复杂，且要占用4个IO口，故考虑用一个简单的MCU完成电机驱动控制逻辑，封装成一个驱动模块，通过UART实现对电机的控制。这样小车的控制器编程就比较简单，和使用舵机类似，甚至比舵机更为方便。自己编程的驱动模块可以根据需要灵活增减相应功能，使之更符合轮式驱动单元的转向需求，免受标准产品的功能制约；还增加了学习素材。

       根据前面做的STM32F103测试程序，用STC12LE5208（51系列MCU）或STM32的M0系列MCU即可。但用STC需要使用Keil（MDK），用STM32可以使用 Arduino IDE，是开源平台，更符合学习场景。权衡之后，选择了STM32G030F6P6；首先是价格合适，只有2元左右；其次是封装合适，SSOP20封装，体积小，IO口足够，且无需外部晶振，PCB排版方便。

3.2 实施过程

3.2.1 第一版设计

        根据使用需求，设计主要实现以下几点：

        A）将电机和驱动电路组合为一体，并按轮式驱动单元的使用方式设计，构成一个模组，可以直接用于轮式驱动单元，与舵机等效。

        B）内置MCU，对外接口为UART，使用命令操作电机，实现转向。

        C）增加左、右转向限位，在功能上和舵机等效，并方便矫正。

        D）使用MOS管驱动，改善性能。

        E）因为驱动控制内置，故需要考虑上电过程，避免四个线包同时通电。

        以下为初次设计的电路，选择霍尔电路3144作为限位：

        首次设计，只做了5片PCB样板，自购器件焊接：

       编程基于Arduino（STM32Duino），基于Arduino IDE编程比较方便，不用详细阅读芯片手册。本想继续使用我原来基于 STM32F103编写的FreeRTOS程序框架，无奈内存不够，只得作罢；在原来的程序模板上消除RTOS，采用简单轮询方式调度实现，但保留了模板原有的功能，如内存读、写，调试信息输出，任务看护。

       编程完成后，测试效果如愿，实现了自动加速转动、指定速度转动、绝对角度自动初始化，加上法兰联轴器后，手捏感觉力矩挺大，信心大增。

       不足的是：上电复位过程中还是出现了4个线包同时供电的情况，交付加工前添加的电源开关设计不严谨，未起作用。

       由于带负载测试有点麻烦，且过于自信，在没有全面测试的情况下就启动了第二版设计，导致后续出现问题，后面详述。

3.2.2 第二版设计

        在第一版基础上，改进驱动设计，放弃电源开关，增加一级三极管驱动，使得MCU在复位期间 IO 口高阻状态下不会使驱动导通，消除了四个线包同时供电的情况。

       由于增加了一级三极管，可以不使用MCU的OD输出模式，便于Arduino编程，因为其pinMode函数设置中没有这个选项。同时，由于增加了一级驱动，使得MOS管驱动电压可以提升到12V；28BYJ48电机有5V和12V两种规格，增加了驱动板的灵活性。正好所选的霍尔传感器3144支持电源为5~24V，1117-3.3V的输入电压允许最大12V。因此，第二版设计的供电可以在 5 ~12V 范围内，具体电路如下：

        由于第一版比较顺利，所以有点急于求成，第二版直接下单做了SMD（因为SSOP20手工焊接太累），且做了点批量：

       同时加工了相应的结构件。

       先拿到PCB（嘉立创真是快，交上PCB图，4天即提供SMD好的板子），上传修改后的程序，一次通过，电机如愿转动。

       遇到点小情况：MCU首次下载程序（在Arduino  IDE下）后，程序能正常运行，但按键复位后MCU不运行了；下载了两片都是如此。但断电重启，一切恢复正常，之后也再无此现象，不知道是什么原因？还没有仔细阅读 STM32G030的手册。

      结构件到了后，即刻组装：

       装好小车后，通电一试，转不动，当时就懵了！

       用手转动很轻松，电机却带不动，看来力矩的“矩”作用很大！

       直接捏转轴，只有不到3mm的阻力臂，而转向轮的平面轴承（实际上是一堆钢珠）产生的阻力臂大约是13mm，等于力矩增加了4倍多。

       拆装了几次，排除了装配问题，纯粹是力矩不够所致。

       首先想到的是：在网上再找找，有无同规格电机力矩大点的。找到一家28BYJ48电机的厂家店，发现他家的28BYJ48电机不只是有5V和12V两种规格，5V的还有21欧和50欧两种线包电阻，以及1/16、1/32、1/64三种减速比可选，比较正规，但价格有点高，要15元/只。

       看介绍似乎 21 欧的力矩大些，咨询店家，回复：力矩是会大一些，但发热也大。

        受此启发：适当增加电机供电电流（提高供电电压），应该可以增加力矩。

        目前所用电机是 50 欧的，额定电压 5V，电流 100mA。如将电压提升到 10V，电流约为 200mA，此时，保持状态仍然持续供电，电机估计承受不了。

       考虑到使用场景，基本无需保持力矩，减速机构所产生的阻力应该就可以对付，故修改程序，在电机停止时关掉所有线包供电。

       按此修改程序，并将电压提升到10V（二版设计支持 5 ~ 12V 供电正好发挥作用），通电测试，转了！很流畅！开心！

       由于关掉的保持电流，电机反而不发热了。作为轮式驱动单元的转向功能，不会连续运转，所以应该可以应用此方式。

       在此基础上，进一步改进，以 PWM方式提供保持电流，根据实测发热情况确定周期和占空比，从而完善保持功能。

       实施后发现，如想要有明显效果，电机发热明显，且电池消耗电流增加，对于小车而言，没有意义，徒增电池消耗，故暂时取消，但逻辑保持，后续根据需求酌情处理。

       考虑到程序支持指定转动速度，如设置速度过低，也许会导致线包供电时间过长，故增加了最低转速限制。

       至此，用28BYJ48步进电机替代标准舵机、实现轮式驱动单元转向算是初步完成，虽不太完美，但基本达到了预期。为方便测试，基于Processing （processing.org）编写了PC上的测试程序：

      实际转向效果如下：

28BYJ48 步进电机转向测试

https://v.youku.com/v_show/id_XNjIxOTM1ODM1Ng==.html

 

四、结语

        有惊无险，但教训还是有的：每次想偷懒，都会出状况，看来工程上真是容不得半点马虎。

        通过上述实施过程，收获两点经验：

        1）要准确定位需求，并清晰知道需求背后所蕴含的道理。此处如不能清晰的知道：轮式驱动单元的转向运动只需克服阻力即可，而阻力是由运动产生的，不运动就无需力！才可以用忽略步进电机保持力的处理方式，达到增加转动力矩的目的。同时，在小车运行中不会不停的转向，才可以用过流驱动方式增加力矩。

        2）不能教条的接受一些默认的规则，要从原理上理解这些规则产生的缘由，从而根据具体需要取舍。如果此处墨守陈规，一定要实现步进电机的保持力，则只能放弃此方案。其实，这种驱动方式是可以用于无需保持力的场景、产生超出电机额定力矩的输出的。

        也算是因祸得福，如果真的在第一版就严格测试，估计我也不会去如此费心，提高电压的想法就不会产生。

       本以为是举手之劳之事，却搞了个“山重水复疑无路，柳暗花明又一村”。好在最后皆大欢喜。

       因为电路支持5 ~12V供电，且驱动用的MOS管最大电流为4A，保守估计1A肯定可以，我查了一下，网上这类四相的步进电机应该都可以驱动，除了28BYJ48外，还有24BYJ、35BYJ等等种类，开始没有仔细搜，这也算是失误，如果开始就看到35BYJ412，估计就不会用28BYJ48了，不过28BYJ的价格确实诱人。

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注：如果你也有合适的应用场景，想选择 28BYJ48，可以找我，也可以去我的淘宝店 —— 单片机学习之家。