ROS学习
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嵌入之梦
一个有志于普及嵌入式控制的工程师,主要为大学生学习单片机提供实践平台。
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ROS 学习笔记之一:缘起
ROS(Robot OperatingSystem)是一个专门用于机器人的操作系统,早有耳闻,但一直没有契机去触碰,一年前在一个极其热衷于 ROS 好友(Top)的影响下,准备动手尝试,可不巧应承了一件事情,没有精力顾及了,只好搁置。 现在那件事告一段落,又可以腾出精力做一些自己想做的事情了,首先想到了 ROS,于是重启炉灶,启动我的 ROS 学习之旅。 之所以想要触碰 R...原创 2019-06-13 11:18:49 · 404 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记之二:准备
因 ROS 是基于 linux 的,需要安装 ubuntu 系统,所以首先要准备一下 PC 环境。 由于不熟悉 Linux 操作,即便是图形化界面的 ubuntu ,也是用起来很不适应。因此计划将 ubuntu 安装在 win10 下的虚拟机中,通过切换使用 windows 作为下载、查阅资料的工具,用共享文件夹传递文件,毕竟 windows 下的工具软件较多,关键是我只熟...原创 2019-06-13 11:26:55 · 476 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记之三:无线连接 Arduino
在准备过程中,实现了基于 rosserial 和 Arduino 的通讯,确定了单片机系统也可以作为 ROS 的一个 Node ,融入 ROS 机器人系统。但按目前我的理解和水平,似乎 ROS 的 Master 必须在 PC 上运行,而且是安装了 ubuntu 相应系统的 PC。如果通过串口线(USB线)和 Arduino 板相连才能实现 rosserial ,那局限性...原创 2019-06-13 11:34:13 · 976 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记之四:扫盲
基本环境安装好后,准备上手学习了。正对着一大堆资料和网上的信息无从开始,忽然想到了以前 Top 写的关于 ROS 入门的文章,立马翻出来仔细阅读了一遍,总算有个章法了。按文章中所述,认真将http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials上 Beginning Level 的20个教程都看了,并且跟着实践了,收获不小,对ROS 的一些特点有了具体...原创 2019-06-13 11:37:12 · 394 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记之五:对Arduino环境刮目相看
接触Arduino是在2011年前后(https://user.qzone.qq.com/478273778/blog/1298984045),转眼已经 8 年了。当时对 Arduino 的看法是:给非专业人员玩玩的平台,所用 mega168及328 都太弱,程序封装后,资源消耗更多,留给编程人员的发挥空间太少了;且由于封装,编程是容易了 ,但性能降低了,本来单片机就跑不快,RA...原创 2019-06-13 11:39:46 · 464 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之六:创建基于STM32的Arduino环境
既然ROS中和嵌入式(单片机)硬件打交道的示例多数是基于Arduino的,又有开源的资源支持用STM32作为Arduino的MCU,那当然应该考虑将Arduino环境作为小车控制器的开发平台了,这样可以充分利用网上的共享资源,少走弯路。而且,可以将精力集中于应用层,而非消化那些工具或相对晦涩的硬件手册,向“与硬件无关的编程模式”更接近一步。实际上嵌入式应用开发...原创 2019-06-13 11:48:49 · 994 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之七:ROSSerial初试
总体来说,ROS更偏重软件,其涉及的控制、算法都是偏策略或复杂的,但机器人是要和现实世界打交道的,必须有相应的执行机构,使ROS所能做的那些“高、大、上”的工作落地。真正能够和执行硬件打交道、操控起来得心应手的还是MCU,所以如何将MCU控制的硬件和ROS系统相连,可以基于ROS的信息交互机制实现控制和反馈,是学习ROS、基于ROS完成一些任务必须首先化解的问题。很早我就做了一个4轮全向小车平...原创 2019-06-13 11:55:39 · 1639 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记之八:尝试在FreeRTOS中使用ROSSerial
我理解ROSSerial只是为MCU提供了一个和基于ROS主机(上位机)通讯的方式,而MCU要实现的功能还是要自己编写实现,这部分和以往需求一样,那么采用什么程序框架就是不可回避的问题。现在由于STM32以极优的性价比提供了可以运行RTOS的硬件平台,使用RTOS已经不是一件奢侈的事情了,如果能在RTOS框架下使用ROSSerial应该是编写嵌入式控制程序的福音,故做此尝试。为了便于实施...原创 2019-06-13 12:02:07 · 2905 阅读 · 2 评论