《控制论导论》读书：机构-确定性机器

确定性机器

• 行为与封闭单值变换相同的那种机器，称为确定性机器(determinate machine)
  • 不去关心机器本身的物理实质
  • 外界对其不产生积极作用
    • 该机器下一阶段的状态，取决且仅取决于该机器当前阶段的状态
• 物理中的类比：孤立系统

状态

• 一个系统的“状态”(status)
• 指这个系统中具有确定标志的/可识别的一簇性质/状况的合称
• 一个系统可以具有许多可能的状态

迹线

• 一个系统随着时间的推移
  • 尽管系统本身实际上是被特定算子所推动的
  • 但控制论中不关心该特定算子的物理实质（e.g. 钟表受如何的机械力作用而如此走时）
• 其也对应有一系列状态
• 这一系列系统状态随时间的推移的变化状况构成该系统的迹线(trace)

机器与变换

• 机器的特定状态对应于动态图中的特定示象点
• 机器状态的改变对应于动态图中连接示象点的箭头
• 机器保持于某一状态，对应于动态图中收敛到一个象
• 机器保持于某一循环，对应于动态图中收敛到一个洼

当某一现实机器与某一变换具有如此对应关系时：

• 称该现实机器为该变换的具体化
• 称该变换为该现实机器的标准表达式

矢量

• 对于某特定系统
• 如果其状态由其各部分的状态所共同决定
• 该系统各部分的状态共同构成该特定系统的状态矢量
• 该系统状态矢量的各个分量代表该系统各部分的状态

举例

航海学上要确定一艘航船的状态，至少需要

1. 经度
2. 纬度
3. 航行方向
4. 航行速率

如果设该航船为一系统，则该系统的状态矢量$\vec{a}$表示为：(经度，纬度，方向，速率)

显然，如果将经度、纬度合二为一（姑且称为“位置”），将方向、速率合二为一（姑且称为“速度”），并加上是否漏水、食物是否充足两个状态分量，则该系统的状态矢量$\vec{a}$可重写为：

• (位置，速度，是否漏水，食物是否充足)

由举例可见：

• 对于同一系统可以有多种表示其状态的方式
• 状态矢量的分量同样可以是矢量

对状态矢量施行变换

• 对状态矢量施行变换，需分别指出每一标量所经历的变换

举例

某经济系统内有如下规定：

1. 每年工资增加数=物价指数-100
2. 每年终物价指数=年初工资

记工资(a)初值$a_0$=110，物价指数(b)初值$b_0$=110；作图线表示工资-物价变动情况。
则变换为：

• $a^{\prime }=a+b-100$
• $b^{\prime }=a$

不难写出工资-物价迹线：(110,110)→(120,110)→(130,120)→(150,130)→(180,150)→(230,150)→…

对动力系统的一般研究范式

标准表达式

• 确定变量$x_1,x_2,...,x_n$
• for $x_i$ in {$x_1,x_2,...,x_n$}
  • 以{$x_1,x_2,...,x_n$}表示$x_i^{\prime }$（如果是连续系统，则表示$\frac{d{x}_i}{dt}$）
    • 采用的方法可以是物理的、生物的、统计学的，控制论并不关心
• 如此得到一簇方程，称为该动力系统的标准表达式
  • 离散形式
    • x i ′ = f ( x i ) ( x 1 , x 2 , . . . , x n ) , i ∈ { 1 , 2 , . . . , n } x_i'=f(x_i)(x_1,x_2,...,x_n), i∈\{1,2,...,n\} xi′​=f(xi​)(x1​,x2​,...,xn​),i∈{1,2,...,n}
  • 连续形式
    • d x i d t = f ( x i ) ( x 1 , x 2 , . . . , x n ) , i ∈ { 1 , 2 , . . . , n } \frac{dx_i}{dt}=f(x_i)(x_1,x_2,...,x_n), i∈\{1,2,...,n\} dtdxi​​=f(xi​)(x1​,x2​,...,xn​),i∈{1,2,...,n}

线性系统

• 对于某给定的动力系统
• 若其标准表达式中函数均为一次的
• 则称该动力系统为线性系统

求解动力系统

• 对于某给定的动力系统
• 给出初始条件及标准表达式而求解该动力系统的迹线
• 称为求解该动力系统
• 并非所有动力系统都是数学上可解的

相空间

• 对于一个具有n个状态分量的系统
• 将包含有该系统所有可能状态矢量的n维空间称为“相空间”(phase space)
• 系统的每一个给定的状态都对应于相空间上某一个特定的点
• 系统状态的变化，对应于相空间中点位置的改变

确定单值性的疑难

• 现实机器可以设立的状态分量有很多乃至无穷计
• 实际研究中选取状态分量构成其子集
  • 选取足够多的状态分量，以使系统在其变换下保证为单值
  • 选取足够少的状态分量，以平衡研究花费
• 系统的实质
  • 不是“这个东西”
  • 而是“我所规定的这个东西的一系列状态分量的组合”

举例

欲研究一单摆特定时刻摆球位置的影响因素，需对此建立系统。
采用离散假设。
可能纳入的变量：{摆长，摆重，摆角速度，摆线速度，摆球位置，摆球材质，摆球性状，摆线材质…}

• 就变量{摆长，摆重，摆球位置}建立系统A
  • 发现该系统对应变换不是单值变换
• 就变量{摆长，摆重，摆球位置，摆角速度，摆线速度}建立系统B
  • 发现该系统对应变换是单值变换
• 就变量{摆长，摆球位置，摆角速度，摆线速度}建立系统C
  • 发现该系统对应变换同样是单值变换，且得出结论与系统B相仿
  • 可能存在冗余的变量：摆重
  • 发现摆长L、摆角速度ω、摆线速度v 3者存在数学关系：v=ωL
    • 该3个状态分量中有1个是冗余的