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RSS订阅原创 MATLAB实现机器人运动学、动力学与轨迹规划：雅克比矩阵求解与抛物线插值
本文将着重介绍MATLAB中机器人运动学正逆解、动力学建模仿真以及轨迹规划的相关技术，并且结合雅克比矩阵求解和多项式函数插值，进一步深入探讨抛物线插值轨迹规划的方法。机器人运动学正逆解是机器人控制中的重要环节。使用该工具箱，我们可以通过定义机器人的DH参数和关节限制，快速计算出机器人的运动学正逆解。通过给定起点、终点和中间某一时刻的位姿信息，可以通过抛物线函数进行插值，得到平滑的轨迹。在MATLAB中，我们可以使用interp1函数进行抛物线插值，得到平滑的轨迹，并通过spline函数进一步平滑化轨迹。
2024-04-23 09:10:53
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原创 Qt5工业自动化上位机源码与多线程编程技巧实践
通过使用Qt Creator加载工程，进行编译、运行和调试，实现了可扩展的功能，旨在帮助读者学习Qt开发方式。一套完整工程，链接PLC，工业无人值守自动扫码使用，无线扫码枪SR1000的使用，使用qt5.14，用qtcreator加载工程后，编译，运行，可调试可扩展，目的是学习qt开发方式。本工程使用Qt5.14作为编程环境，Qt是一个面向对象的框架，提供了丰富的工具和库，用于开发跨平台的应用程序。\\t\\t\\t左侧边栏点击项目，右边概要下的Shadow build 不用勾选；
2024-04-23 09:09:22
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原创 Comsol计算手性介质：特殊本构关系构建和内置表达式的推导与修改
手性介质是指它们对电磁波的响应，不仅依赖于波的电场、磁场和传播方向，还受到介质自身手性特性的影响。本文将介绍使用Comsol进行手性介质计算的方法，包括特殊本构关系的构建和内置表达式的推导与修改。（4）验证与优化：使用Comsol的仿真和优化功能，验证和优化推导出的内置表达式，确保其准确性和可靠性。（2）调整参数和变量：使用Comsol提供的工具，调整原始方程中的参数和变量，以满足模拟需求。（1）选择合适的模型：根据手性介质的特性，选择合适的物理模型，如电磁场模型或光学模型。Comsol计算手性介质。
2024-04-23 09:07:53
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原创 风储联合调频技术: 实现双馈风电机组动态控制与储能优化
此外，桨距角控制和减载控制也是风储联合调频技术中的重要手段，通过调节风机桨距角和减载控制手段来实现对风机输出功率的调节。风储联合调频技术是指利用储能技术与风能发电机组进行联合调频，以实现风电系统对电网频率的稳定控制。在调频过程中，控制系统通过调节电容和电池的充放电状态来实现对风机输出功率的调节，从而实现对电网频率的调节。通过双馈风电机组四机两区域、三机九节点、虚拟惯量、转子动能控制、桨距角控制、减载控制等关键技术的应用，风储联合调频技术能够实现对电网频率的稳定控制，进一步提高风能储能系统的效能。
2024-04-23 09:06:24
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原创 学习使用西门子S7-1200PLC和KTP1000PN触摸屏实现一拖三恒压供水程序样例，包含PID控制和博图15.1编程
文章详细介绍了程序设计的具体步骤和关键要点，包括PID控制的原理和控制器的参数设定，以及触摸屏的界面设计和操作流程。通过该程序的学习和参考，读者可以了解到恒压供水系统的工作原理和实现方法，并在实际工程中进行相应的应用。本文介绍的一拖三恒压供水程序样例采用了西门子S7-1200 PLC和KTP1000PN触摸屏，通过人机界面实现PID控制，实现了恒压供水的自动化控制。通过对PLC程序和触摸屏程序的设计，成功实现了恒压供水系统的自动化控制，实现了稳定的供水压力。通过触摸屏的操作，实现对系统的自动化控制。
2024-04-23 09:03:28
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原创 详解Matlab遗传算法解决车间调度问题：优化工件加工顺序和机器分配，极小化最大完工时间
例如，如果有4个工件和3个阶段，那么一个染色体可以表示为[1, 2, 4, 3]，表示第一个阶段的工件为1号工件，第二个阶段的工件为2号工件，以此类推。它通过将问题的解表示为基因型（也称为染色体）的方式，以及通过模拟自然界中的交叉、变异和选择等操作，来搜索问题的最优解。总结起来，通过使用Matlab编程语言和遗传算法，我们可以优化车间调度问题，找到最优的工件加工顺序和分配情况，从而将最大完工时间极小化。经过多代的迭代，每一代的染色体都会根据适应度函数的评估进行选择，优秀的染色体有更大的概率被选中。
2024-04-23 09:01:58
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原创 【MATLAB】微网优化调度：基于两阶段鲁棒CCG算法的经济调度模型优化
其中，考虑了储能、需求侧负荷和可控分布式电源等因素的运行约束和协调控制，并引入了不确定性调节参数，以灵活调整调度方案的保守性。在微电网中，包含了多个储能、需求侧负荷和可控分布式电源等，这些因素相互影响，需要进行协调控制，以确保微电网的高效运行。总结来说，本文围绕MATLAB微网优化调度展开，介绍了两阶段鲁棒调度模型和CCG算法，并验证了建模和求解算法的有效性。主要内容：构建了微网两阶段鲁棒调度模型，建立了min-max-min 结构的两阶段鲁棒优化模型，可得到最恶劣场景下运行成本最低的调度方案。
2024-04-23 09:00:29
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原创 西门子1200博图程序冷却油泵PID控制系统及多台油泵水泵G120西门子变频器Modbus RTU通讯
西门子1200博图程序冷却油泵PID控制系统，和多台油泵及水泵G120西门子变频器Modbud RTU通讯，画面采用西门子KTP700触摸屏，内有变频器参数 Modbus通讯报文详细讲解，PID带手动自动功能，可手动调节PID, 注释详细，有图纸，打开版本V14及以上。本系统使用多台油泵和水泵的G120西门子变频器，通过对电机的频率和电压进行调节，实现对冷却油泵的精确控制，提高系统的稳定性和效率。文章将详细介绍PID控制系统的原理和参数设置，以及如何在系统中实现手动和自动功能的切换和调节。
2024-04-23 08:59:01
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原创 车道保持与循迹控制的联合仿真：基于PreScan与Carsim的车道线识别与MPC控制方法
通过PreScan、Carsim与Simulink模型的联合使用，可进行真实场景下的车道保持仿真，并提供相关报告和参考文献。通过车道线识别算法和MPC控制器的应用，实现了车辆的车道保持与循迹控制。通过联合仿真，可以全面评估车辆的车道保持性能，并进行性能优化。MPC控制器可以根据车道线的位置和车辆动力学模型，计算出最优的控制输入，并实时调整车轮转角来保持车辆在车道中央，并跟踪车道线的变化。本文基于PreScan与Carsim，通过车道线识别和MPC控制器实现车辆的车道保持与循迹控制。
2024-04-23 08:57:33
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