车道保持与循迹控制的联合仿真：基于PreScan与Carsim的车道线识别与MPC控制方法

基于PreScan与Carsim的车道保持联合仿真
其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据，Ransac算法提取车道线；采用MPC控制器实现车道保持与循迹控制。
内附PreScan、Carsim与Simulink模型，有相关报告和参考文献

ID:63180675501838390

WYX2022

标题：基于PreScan与Carsim的车道保持联合仿真

摘要：
本文介绍了一种基于PreScan与Carsim的车道保持联合仿真方法。首先通过采集单目摄像头数据并应用Ransac算法提取车道线，实现车道线识别。然后，利用MPC控制器实现车辆的车道保持与循迹控制。通过PreScan、Carsim与Simulink模型的联合使用，可进行真实场景下的车道保持仿真，并提供相关报告和参考文献。

1. 引言
   现代车辆越来越智能化，车道保持技术成为自动驾驶和辅助驾驶的重要研究方向。本文基于Pre