我的开源项目工作最后总结

     9月开学了,CSDN开源项目也快结束了,在此还是要感谢CSDN和英特尔的老师给的这个宝贵的实习机会,能给我们在校生一个学习的平台。下面,我就对自己的工作做一个最后的总结吧。

     前期看了些H264,后头又转到GPU编程上,算法倒是都明白了,也自己验证了准确性,但是关键的编程问题上还是有待解决。中期结束时,老师询问了我的意见,希望能看到些成果。这二个月来,狂看老师给的PRM与项目源码,无奈确实对这个平台不熟悉。这二个月来,我也一直在努力,也付出了很多时间,但是资料实在太少了,自己还是经验不够。不管结果如何,我都坦然接受。这几周来,一直在编程调试,中间又浪费了些时间在找工作上;

  最后,还是得说老师辛苦了,我好几次都是一大堆的问题拿去问老师,但是他都很耐心的给我讲解,并给出解决方案。但是自己能力还是有限。希望未来的日子里参加工作能好好提升自己,对英特尔的这个平台做更多更深的理解与运用。

   当然,还是还得感谢工作人员刘超给我们发的衣服以及苏慧姐的我们问题的解答。

   这个夏天,我过得很充足。

以下是一个简单的 MATLAB 代码示例,用于计算机械臂的工作空间: ```matlab % 定义机械臂关节变量 syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 q = [q1 q2 q3 q4 q5 q6]; % 定义机械臂DH参数 L1 = Link([0 0 0 0]); L2 = Link([0 0 0 pi/2]); L3 = Link([0 0.15 0 -pi/2]); L4 = Link([0.3 0 0 pi/2]); L5 = Link([0 0 0 -pi/2]); L6 = Link([0.06 0 0 0]); robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]); % 计算机械臂末端在三维空间中的位置 T = robot.fkine(q); % 定义工作空间的边界 workspace = [-0.5 0.5 -0.5 0.5 -0.5 0.5]; % 生成工作空间的网格 step = 0.05; [x, y, z] = meshgrid(workspace(1):step:workspace(2), workspace(3):step:workspace(4), workspace(5):step:workspace(6)); % 将网格转换为机械臂末端的位置 num_pts = size(x, 1) * size(x, 2) * size(x, 3); pts = [reshape(x, num_pts, 1) reshape(y, num_pts, 1) reshape(z, num_pts, 1)]; T_pts = zeros(4, 4, num_pts); for i = 1:num_pts T_pts(:, :, i) = robot.fkine(q, 'tool', transl(pts(i, :))); end % 删除在工作空间外的点 in_workspace = false(num_pts, 1); for i = 1:num_pts if all(T_pts(1:3, end, i) >= workspace(1:3)' & T_pts(1:3, end, i) <= workspace(4:6)') in_workspace(i) = true; end end pts = pts(in_workspace, :); % 绘制工作空间 figure; scatter3(pts(:, 1), pts(:, 2), pts(:, 3), '.', 'MarkerEdgeColor', 'b'); axis(workspace); xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z'); ``` 此代码使用Symbolic Math Toolbox 和 Robotics Toolbox 来计算机械臂的正运动学,并生成工作空间的网格。然后,通过将网格转换为机械臂末端的位置,并删除在工作空间外的点,来计算机械臂的工作空间。最后,使用scatter3函数绘制工作空间。
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