Rigid Manipulators--Control控制--Motion and Force Control运动与力控制

如果操作臂与外界空间有交互，则需要同时对操作臂的位置与同外界交互的力同时进行控制。

关节空间动力学模型：

$$H(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+g(q)=u+J^{T}(q)f$$

任务空间动力学模型：

$$H_{x}(q)\ddot{x}+C_{x}(q,\dot{q})\dot{x}+g_{x}(q)=J_{a}^{-T}(q)u+f_{a}$$

$$H_{x}(q)=J_{a}^{-T}(q)H(q)J_{a}^{-1}(q)$$

Cx(q,q˙)=J−Ta(q)C(q,q˙)J−1a(q)−Hx(q)