Rigid Manipulators--Control控制--Task Space Control任务空间控制

最新推荐文章于 2023-05-10 22:40:42 发布

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分类专栏：机器人

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本文链接：https://blog.csdn.net/explore_me/article/details/80395560

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本文探讨了刚性操纵器在任务空间的控制策略，包括位置控制和轨迹控制。在位置控制中，重点介绍了PD控制结合重力补偿的稳态解。而在轨迹控制部分，提到了逆动力学控制和基于被动性的控制方法，强调了线性化和解耦在实现理想加速度目标中的关键作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

任务空间动力学模型：

H x (q) x ¨ + C x (q, q ˙) x ˙ + g x (q) = J - T a (q) u

$H_{x}(q)\ddot{x}+C_{x}(q,\dot{q})\dot{x}+g_{x}(q)=J_{a}^{-T}(q)u$

H x (q) = J - T a (q) H (q) J - 1 a (q)

$H_{x}(q)=J_{a}^{-T}(q)H(q)J_{a}^{-1}(q)$

C x (q, q ˙) = J - T a (q) C (q,

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Rigid Manipulators--Control控制--Task Space Control任务空间控制

一、Regulation位置控制1.PD controlu=−JTaKP(x−xd)−JTa(q)KDJa(q)q˙+g(q)u=−JaTKP(x−xd)−JaT(q)KDJa(q)q˙+g(q)u=-J_{a}^{T}K_{P}(x-x_{d})-J_{a}^{T}(q)K_{D}J_{a}(q)\dot{q}+g(q)稳态解S={(e,e˙):e=0,e˙=0}S={(...
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