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RSS订阅原创 Rigid Manipulators--Control控制--Motion and Force Control运动与力控制
如果操作臂与外界空间有交互，则需要同时对操作臂的位置与同外界交互的力同时进行控制。关节空间动力学模型：H(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=u+JT(q)fH(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=u+JT(q)fH(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+g(q)=u+J^{T}(q)f任务空间动力学模型：Hx(q)x¨+Cx(q,q˙)x˙...
2018-05-28 17:21:22
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原创 Rigid Manipulators--Control控制--Task Space Control任务空间控制
一、Regulation位置控制1.PD controlu=−JTaKP(x−xd)−JTa(q)KDJa(q)q˙+g(q)u=−JaTKP(x−xd)−JaT(q)KDJa(q)q˙+g(q)u=-J_{a}^{T}K_{P}(x-x_{d})-J_{a}^{T}(q)K_{D}J_{a}(q)\dot{q}+g(q)稳态解S={(e,e˙):e=0,e˙=0}S={(...
2018-05-21 17:57:29
396
原创 Rigid Manipulators--Control控制--Joint Space Control关节空间控制
一、Regulation位置控制 1.PD control u=−KPe−KDe˙u=−KPe−KDe˙u=-K_{P}e-K_{D}\dot{e}H(e+qd)e¨+C(e+qd,e˙)e˙+KDe˙+KPe+g(e+qd)=0H(e+qd)e¨+C(e+qd,e˙)e˙+KDe˙+KPe+g(e+qd)=0H(e+q_{d})\ddot{e}+C(e+q_{d},\dot{e})\...
2018-05-21 17:30:32
457
原创 Rigid Manipulators--Modelling建模--Dynamics动力学
一、Newton-Euler formulation牛顿-欧拉法 二、Lagrange formulation拉格朗日法
2018-05-14 23:40:23
316
原创 Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学
Joint Configuration关节角坐标 q=⎛⎝⎜⎜q1⋮qn⎞⎠⎟⎟q=(q1⋮qn)q= \begin{pmatrix}q_{1} \\ \vdots \\ q_{n}\end{pmatrix}End-Effector Configuration末端执行器坐标 Xe=(XePXeR)=(reϕe)Xe=(XePXeR)=(reϕe)\mathcal{X}_{e}=\begi...
2018-05-14 21:15:36
373
原创 Rigid Manipulators--Modelling建模--位姿描述
一、Position位置Cartesian coordinates笛卡尔坐标 XPc=⎛⎝⎜xyz⎞⎠⎟XPc=(xyz)\mathcal{X}_{P_{c}}=\begin{pmatrix}x\\y\\z\end{pmatrix} Ar=⎛⎝⎜xyz⎞⎠⎟Ar=(xyz){}_\mathcal{A}\!r=\begin{pmatrix}x\\y\\z\end{pmatrix}Cyl...
2018-05-14 17:30:34
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原创 VS中可执行文件不能单独运行
条件：在exe文件中有引用其他资源文件如txt,bmp等 原因： VS默认的程序执行目录不是在exe目录，而是工程目录 但exe文件默认的执行目录在exe目录 解决方法： 1.将引用的资源文件放到exe目录中 2.在项目设置的调试选项里面，可以修改exe的默认工作目录
2017-11-12 13:58:23
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原创 opencv+VS配置
Debug模式： 1.VC++目录 包含目录： opencv\build\include opencv\build\include\opencv opencv\build\include\opencv2 库目录： opencv\build\x64\vc14\lib 2.链接器–输入 附加依赖项： opencv_world330d.libRelease模式： 1.VC++目录
2017-11-11 13:56:33
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空空如也
空空如也
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