模拟速度控制器的参数设置

模拟速度控制器的参数设置（走马观花的灌输）：

1. 转矩调整器有延迟
   1. 直流驱动功率放大器

Or

 

1. 1. 电流控制器

由拉普拉斯变换可以得到下面电流控制器闭环框图：

然后会得到传递函数

在实践中一般将增益系数设置满足关系，所以整个传递函数变为：

1. 速度控制器直流驱动的二次动力学影响

构成闭环的传递函数为：

特征多项式为：

如果假定采样做够快，则四次多项式降低为三次：

1. 倍比和极限优化

传统直流驱动经常按照一种通用设计实践原则去调整反馈增益参数，这个原则叫做倍比，该原则扩展传递函数的幅度-频率至更高的频率，带宽会增加，响应的阶跃响应会更快然后同时又有比较显著的衰减阻尼。

系统传递函数可以在复平面写成如下：

幅频为：

通常的幅频响应如下：

在图的中间，系统频率遇到了复平面的共轭极点，产生了共振瞬态响应峰值，共振峰值对应的频率与整个系统的带宽有关。随着频率越来越大，幅频值会朝着0方向递减。因为闭环极点n大于闭环零点m，所以随着频率越来越大，

在频率很低的区间，

为了最大化这个共振峰值频率，与传递函数的零点和极点相关，而零极点与传递函数的分子多项式和分母多项式的系数相关，其中与负载惯性和电流调整的因子无法改变，但是PI两个参数可以改变作为调整，以期望得到满意的幅频关系。

调整原则就是使。

解释如下：

假设一个二阶系统的傅里叶传递函数和对应的幅频关系为（假定没有零点，

将是平坦的延伸到拐点频率

同样在无零点的三阶系统里同样适用：

如果满足倍比原则，则。

所以分母随着频率一直变大，没有产生变小到变大的变化从而产生峰值。

这原则对于其他多阶系统也适用。

 

1. 比例速度控制器的倍比

不考虑摩擦系数，仅仅是比例速度控制，则传递函数为，再根据倍比原则得到：

 

设定后阶跃响应如下：

过冲只是5%，极限值是

问题是带宽能否超越？

假定现在不用倍比规则且提高比例系数至两倍，则阶跃响应更快，带宽的确增加了。结果的代价就是引起的三倍的过冲，如下图所示：

所以倍比规则可以保证一个比较好的衰减阻尼和可接受的带宽。

1. PI速度控制器的倍比调整

开环传递为：

用表示机械系统时间常数，表示速度控制器的时间常数，

然后开环传递变为

传递框图：

通常机械时间常数比速度调整器延迟要大很多，所以速度控制器参数设置的目的主要是抑制机械时间常数带来的延迟，即，用零点来抵消极点。因此

闭环传递即：

应用倍比得到

应用倍比参数设置规则到PI速度控制器上，导致极限值优化，幅频响应变得很平坦然后一直随着频率递减到0dB.阶跃响应有个比较好的阻尼，带宽被限制了，取决于转矩调整时间常数。

1. 对称优化

假定没有摩擦，则

 

用零点来取消极点不能应用，因为假设用零点来抵消极点，开环传递函数变为闭环特征多项式为，极点为，这会导致阻尼系数是0.产生不能接受的晶振震荡响应。

闭环传递函数是

                                                                                                   

应用倍比规则得到

开环传递为

开环幅频为：

 

回到原点，以40dB斜率衰减，过了零点，减少到-20dB，在频率 =1（0dB）,因为所以这种参数设置称为对称优化。

闭环传递为：

极点分布

阶跃响应：

产生了43%的过调，因为阻尼比以前小变为0.5.

为了抑制这个过冲，可以加一个微分项，构成PID，不过微分项伴随一个低通滤波器，抑制高频噪声激励，速度控制器由PI变成了：

，假设可以忽略，那么闭环传递的分母特征多项式可以变为：

三阶系统有KP,KI,KD三个参数可以任意设定多项式的三个系数，从而可以任意改变极点分布，这样任意的扩展带宽可以被调节并且同时维持想要的衰减，去约束过冲。