OpenVSLAM : https://github.com/xdspacelab/openvslam
OpenVSLAM可以看成是ORB-SLAM2的重写版本，但是支持perspective, fisheye, and equirectangular三种相机模型.
系统框架与ORB-SLAM2一样：
OpenVSLAM 源码阅读总结
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