WatchDog

一般来说，看门狗有两种，一种软件一种硬件。

1 软件看门狗

软件就是一个进程，设置一段时间就要收到一个信号，如果没有收到，则自动重启。

有以下三个步骤：

初始化：系统启动时，初始化软件看门狗定时器，并设置超时时间。
喂狗：系统正常运行过程中，定期重置定时器（称为“喂狗”）。
超时处理：如果系统因故障未能在超时时间内“喂狗”，看门狗超时处理程序会被触发，通常执行系统重启操作。

下面是个例子：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>
#include <pthread.h>

#define TIMEOUT 5  // 超时时间（秒）

volatile sig_atomic_t watchdog_flag = 0;

void watchdog_handler(int signum) {
    if (signum == SIGALRM) {
        fprintf(stderr, "Watchdog timeout! System reset required.\n");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
}

void* watchdog_thread(void* arg) {
    while (1) {
        sleep(TIMEOUT);
        if (watchdog_flag == 0) {
            raise(SIGALRM);  // 超时，触发信号处理程序
        } else {
            watchdog_flag = 0;  // 重置标志
        }
    }
}

void start_watchdog() {
    pthread_t thread;
    struct sigaction sa;

    sa.sa_handler = watchdog_handler;
    sigemptyset(&sa.sa_mask);
    sa.sa_flags = 0;
    sigaction(SIGALRM, &sa, NULL);

    pthread_create(&thread, NULL, watchdog_thread, NULL);
    pthread_detach(thread);
}

void reset_watchdog() {
    watchdog_flag = 1;
}

int main() {
    start_watchdog();
    
    while (1) {
        sleep(2);
        printf("System is running.\n");
        reset_watchdog();  // 定期“喂狗”
    }

    return 0;
}

2 硬件看门狗

硬件看门狗是通过专用硬件实现的监控机制。它通常是一个独立的硬件模块，相对来说稳定性和可靠性更好。

举两个例子

Arduino Watchdog Timer

调用里面的wdt接口，设置看门狗。

#include <avr/wdt.h>

void setup() {
    wdt_enable(WDTO_8S);  // 设置看门狗定时器，8秒超时
}

void loop() {
    // 正常运行代码
    delay(1000);
    wdt_reset();  // 定期“喂狗”
}

2 Raspberry Pi

树莓派也支持硬件看门狗

sudo apt-get install watchdog
sudo systemctl enable watchdog
sudo systemctl start watchdog

之后编辑配置文件 /etc/watchdog.conf 以启用和配置硬件看门狗。看配置可以看出，基本上就是系统资源耗尽的时候就会重启。

watchdog-device = /dev/watchdog
watchdog-timeout = 15
max-load-1 = 24
interface = wlan0
min-memory      = 1
allocatable-memory  = 1

也可以配置监控某一个进程或者服务

pidfile = /var/run/myservice.pid

3 小结

硬件看门狗不占用系统资源，通过独立的硬件模块实现，不依赖系统的正常运行，在系统严重故障时依然有效。

一般来说，在可靠性要求较高的关键任务系统中，硬件看门狗是首选，因为它能在系统严重故障时确保系统自动恢复。在非关键任务系统或需要灵活定制的场景中，软件看门狗是一个更方便的选择。