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1原创 高通平台IMU的Bringup(TODO)
本文介绍了IMU传感器的组成与接口功能，重点阐述了高通平台IMU驱动的开发流程。IMU包含加速度计、陀螺仪和磁力计，通过I2C接口与主控连接。在高通平台中，IMU驱动主要在BP侧（ADSP/SLPI）实现，包括添加驱动文件、配置编译规则、定义通信协议和修改注册表等步骤；AP侧则负责设备树配置和HAL层适配。最后通过日志查看和功能验证完成驱动调试。该方案利用BP侧低功耗特性实现传感器数据采集，通过QMI通信与AP交互。
2026-05-10 17:49:18
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原创 高通平台Camera的Bringup
本文简要介绍了相机模组的基本结构（镜头、马达、滤光片、传感器等）和IMX219传感器的bringup流程。重点包括：1）硬件接口配置（MIPI差分信号、I2C控制、供电时序）；2）高通平台驱动开发要点（设备树配置、寄存器设置、供电验证）；3）XML配置文件的关键参数（传感器地址、分辨率设置、寄存器映射等）。文章提供了相关数据手册和技术博客参考链接，强调供电时序精确控制和寄存器正确配置的重要性。
2026-05-10 13:13:09
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原创 操作系统7（虚拟内存）
在之前，虚拟内存就写过一篇：https://blog.csdn.net/fanged/article/details/158703959。不过这一篇只是写了虚拟内存在ARM上的硬件支持，并没有写在操作系统中的应用和实现。这次就结合这个部分来写写。首先还是回顾一下之前接触的虚拟内存的知识：初始化核心作用是Set up page translation tables and enable virtual memory，也就是创建映射表和使能。具体是在mmu_init中创建了paging数组，里面
2026-04-17 17:04:45
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原创 操作系统6（系统调用）
本文分析了Raspberry Pi OS中不同权限级别切换与系统调用的实现原理。通过fork系统调用创建用户态进程，展示了从内核态(EL1)切换到用户态(EL0)的过程，重点解析了寄存器保存、栈切换等关键机制。文章详细追踪了系统调用流程，包括svc指令触发、异常向量表跳转和内核处理函数执行，并探讨了简单的物理内存管理方式及其安全性问题。最后对比了Linux系统调用标准，总结了ARM架构下权限切换的硬件支持与软件实现要点。
2026-04-14 01:14:24
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原创 操作系统5（Scheduler）（TODO）
本文分析了树莓派OS调度器的实现原理。通过解析kernel_main()函数中的进程创建和调度流程，重点阐述了copy_process()如何通过get_free_page()分配内存空间构建task_struct结构体，以及_schedule()实现的基于优先级的抢占式调度算法。文章详细介绍了进程上下文切换机制，对比了进程与线程的区别，并梳理了进程的五种状态模型。最后，通过修改定时器间隔验证了调度器的行为变化，展示了不同调度频率对进程执行顺序的影响。该实现参考了早期Linux 0.11的调度逻辑，虽简化但
2026-03-30 23:41:50
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原创 操作系统4（中断）
本文详细介绍了ARMv8架构中的中断处理机制及其实现。首先阐述了ARMv8中异常和中断的区别，将异常分为同步异常、IRQ、FIQ和系统错误四种类型，并对比了它们的特性。接着描述了ARMv8的异常处理机制，包括通过VBAR_EL1寄存器设置异常向量表、16入口的异常矩阵结构，以及上下文保存与恢复的具体实现方法。文章还展示了实际代码实现，包括异常向量表设置、中断控制器使能、定时器中断处理等核心功能模块。最后对比了Cortex-A和Cortex-M在异常处理上的主要差异，指出Cortex-M使用NVIC触发异常且
2026-03-29 16:23:59
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原创 操作系统3（进程初始化）（TODO）
本文分析了ARM架构下进程初始化的实现过程，重点比较了RPI-OS和树莓派裸机代码在异常等级(EL)切换方面的差异。文章指出进程初始化主要涉及两个核心操作：获取当前EL等级和设置目标EL等级，代码实现较为简单。通过对比两种实现方案，发现它们虽然都切换到EL1，但使用的spsr_el寄存器值不同（0x1C5 vs 0x3C4）。文中还介绍了ARM开发的权威参考资料，包括架构参考手册、程序员指南等技术文档。最后展示了Linux内核启动代码示例和运行测试结果，指出在QEMU虚拟机中出现的打印输出问题尚未解决。
2026-03-28 11:27:11
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原创 操作系统番外1（Linux的测试体系）（TODO）
Linux 的高质量不是“写”出来的，而是**“磨”**出来的。代码审查 (Review)挡住了 80% 的垃圾。自动化编译 (Build)挡住了 10% 的跨平台兼容错误。实机测试 (Boot Test)挡住了 9% 的硬件适配问题。最后 1%靠全球数百万用户的反馈和快速迭代。
2026-03-26 11:31:44
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原创 操作系统2（启动内核）
本文对比了操作系统内核与普通应用程序的本质区别，指出两者都属于广义应用程序，但内核运行在最高特权级（如ARM的EL1/EL2），能直接操作硬件寄存器和物理内存，而应用程序只能通过API接口访问受限资源。作者通过分析树莓派OS启动代码（包括启动配置、UART初始化和内存管理）展示了内核开发特点：需自行处理底层硬件初始化、使用汇编级寄存器接口，并强调跨平台兼容性是主要挑战。代码分析显示该OS实现了基础功能——仅启动主CPU、初始化串口并输出"Hello, world!"，其关键差异体现在特权
2026-03-26 11:22:19
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原创 单反摄影入门（TODO）
雾会让灯光变得柔和、有弥散感，拍出来会有种“城市在云里”的诗意，比通透天更有故事感。这种雾蒙蒙不是你拍糊了，而是成都今天的低空能见度本身就只有5-8公里左右，加上龙泉山到市区的逆温层，导致远景被“吃掉”了。• 远景（成都市区）：确实是明显的雾霭/灰霾感，建筑轮廓被一层“白纱”盖住，高楼的细节几乎看不清，只有大致的色块。• 下次选湿度<50%、AQI<50、风力>3级的日子，能见度能到15公里以上，就能拍清楚地标了。• 构图：用眼前的树、房子、山路当前景，把远处的城市灯光当背景，突出“层次+朦胧”。
2026-03-23 17:08:03
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原创 RASPI裸机10（FAT文件系统）
本文详细介绍了FAT文件系统的工作原理与实现。首先阐述了传统硬盘的物理结构（盘片、磁道、扇区等），说明现代文件系统仍兼容HDD结构。然后解析FAT文件系统的三部分结构：引导区（DBR）存储元数据、FAT表记录簇链、数据区存放实际内容。通过示例演示了文件查找过程，并比较了FAT16/32/exFAT的特性差异。最后结合代码分析MBR/DBR处理、FAT表查找和文件数据读取的实现细节，展示了如何通过LBA地址访问SD卡上的FAT分区。文章还提供了创建测试镜像、分区格式化及验证文件系统的完整流程。
2026-03-18 02:01:30
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原创 桥梁异常检测（TODO）
你的思路非常务实。在物联网项目中，“稳定采集 > 减少误报 > 精确报警”。第一年把数据接稳、存好，就是最大的成功。你现在扫测的频率是怎样的？如果是全天候实时扫测，数据量会很大。你想让我帮你写一个简单的离群点剔除算法（如 3σ 原则），在网关本地就把那些乱跳的声呐无效数据过滤掉吗？你的思路其实是非常合理的，而且在工程界很常见。很多结构健康监测（SHM）系统在没有精确物理模型时，第一阶段都会采用数据驱动 + 阈值经验法。阶段1：统计异常检测（baseline）阶段2：动态阈值阶段3：AI异常检测。
2026-03-17 01:11:26
346
原创 RASPI裸机8（Debugger）
本文探讨了ARM架构的调试机制实现，分为三个层级：物理链路层(DAP)、内核控制层(断点/监视点)和实时追踪层(CoreSight)。重点分析了基于树莓派的调试器代码实现，包括通过BRK指令触发断点、异常向量表处理和调试主循环功能。调试器提供寄存器查看、内存检查、指令反汇编和程序继续执行等核心功能，其中内存检查可直接访问物理地址，反汇编则能将机器码转换为汇编指令。文章揭示了IDE调试功能背后的底层原理，展示了硬件调试机制与异常处理的紧密关联，为理解ARM平台调试技术提供了实践参考。
2026-03-11 22:49:07
154
原创 RASPI裸机9（SDIO）
本文详细分析了树莓派SD卡驱动的实现原理和文件系统操作流程。主要内容包括： SD卡驱动架构分为物理层（读写扇区）和逻辑层（解析FAT表），通过四个模块实现完整功能。作者指出实际开发中很少需要修改文件系统内部实现。 SD协议详解：介绍了SPI和SD两种总线模式，关键命令（CMD0/8/17/24等）及初始化流程，重点阐述了博通平台通过EMMC控制器实现SD卡通信的机制。 代码实现分析：详细解读了GPIO配置（ALT3模式）、EMMC控制器初始化、命令发送机制和块读取流程，展示了如何通过寄存器操作完成SD卡底层
2026-03-05 21:14:58
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原创 RASPI裸机7（exceptions）
本文分析了树莓派3（BCM2837）与Pico（RP2040）的异常处理机制差异。树莓派3采用四级权限架构（EL0-EL3），异常处理涉及复杂的权限切换、TLB缺失和缓存一致性维护，其向量表存放指令而非函数指针。相比之下，Pico的NVIC机制更为简单直接，处理时间确定性高。文章详细介绍了树莓派3的异常等级切换流程、核心寄存器功能，并通过代码示例展示了异常向量表设置和处理过程。
2026-03-05 21:13:42
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原创 RASPI裸机6（VirtualMemory）
MMU（内存管理单元）是 CPU 内部的硬件模块，负责将程序使用的虚拟地址转换为物理内存地址，让每个进程拥有独立、连续的地址空间，实现内存隔离与保护。
2026-03-05 21:13:09
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原创 RASPI裸机5（framebuffer）
本文介绍了树莓派3B的framebuffer显示原理与实现。framebuffer作为Linux系统的显示硬件抽象层，通过内存映射方式让CPU直接操作显存数据。文章对比了SPI/I2C、framebuffer和DRM三种显示方案的特点，重点分析了树莓派3B中framebuffer的工作机制：CPU与GPU共享DDR内存，GPU显示控制器定期扫描该区域实现画面刷新。通过代码示例展示了如何通过Mailbox申请显存、设置显示参数，并使用GenericTimer实现延时功能。最后演示了在QEMU环境下成功显示图片
2026-03-05 00:34:22
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原创 RASPI裸机4（MailBox）
本文介绍了树莓派3B中的Mailbox和UART硬件通信机制。Mailbox是SoC内部处理器核心间的硬件通信机制，采用"请求/响应"模型，通过特定寄存器实现ARM与GPU间的数据传输。树莓派3B包含两种Mailbox：VideoCore Mailbox用于ARM-GPU通信，ARM Local Mailbox用于多核同步。此外还详细分析了UART实现，包括PL011标准UART和MiniUART的区别，以及地址映射问题。最后展示了通过Mailbox获取设备序列号的实现代码，并在QEMU
2026-03-04 15:41:12
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原创 RASPI裸机3（多核）
本文介绍了Raspberry Pi 3多核启动的实现过程。主要内容包括：1) Makefile修改，添加了多文件编译支持；2) 简单的main.c空循环实现；3) 链接脚本增加数据段分区；4) 关键启动代码分析，包括多核识别、栈设置和BSS段清零。启动代码通过MPIDR_EL1寄存器识别核心编号，仅核心0执行初始化，其他核心进入休眠。反汇编结果显示核心0成功跳转到main函数，其他核心保持在WFE状态。该实现为后续多核开发奠定了基础，展示了ARM多核处理器的基本启动流程。
2026-03-03 17:06:19
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原创 RASPI裸机2（HelloWorld）
本文分析了树莓派3B裸机程序的编译运行流程。首先通过start.S汇编文件编译生成start.o，其中仅包含wfe指令和循环跳转，使CPU进入低功耗状态。接着使用GCC链接生成kernel8.elf文件，关键是通过link.ld脚本指定代码段起始地址为0x80000。最后使用objcopy工具将ELF转换为二进制镜像kernel8.img。运行测试时，QEMU显示CPU从0x80000地址开始执行wfe指令，并出现异常向量表相关输出。整个过程与树莓派Pico开发类似，主要区别在于ARMv8四核架构。
2026-03-02 00:51:33
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原创 Github/codespaces开发环境
文章摘要：作者分享使用GitHub Codespaces搭建Linux开发环境的体验。该服务提供2核8GB/4核配置，每月免费120核时，集成GitHub代码库速度快。通过修改超时设置和配置.devcontainer文件，可快速创建包含Python、Node.js等工具的Docker环境。实际测试编译树莓派3内核成功，相比腾讯云/阿里云更便捷。费用方面，使用3天产生0.44美元费用，但可通过免费额度抵扣。虽然比实体Linux稍逊，但作为云端开发方案非常实用。
2026-02-26 17:21:03
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原创 IT数学基础番外5--拟合函数呈现
本文通过神经网络拟合正弦函数的实验，展示了深度学习的基本原理。实验使用ReLU激活函数，通过调整神经元数量（4、8、16个）观察拟合效果。结果表明，更多神经元能更好地逼近正弦波，但需防止过拟合。文中详细解析了ReLU函数的特性（折点位置由偏置b决定，斜率由权重w控制），并通过可视化展示了各神经元的贡献。实验代码采用PyTorch实现，包含参数初始化技巧和训练过程优化。最后给出了不同任务场景下神经元数量的配置建议：从简单线性任务的4-16个，到复杂认知任务的百万级规模。
2026-02-25 10:03:54
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原创 IT数学基础番外1--手算梯度下降
本文通过一个单神经元模型演示了梯度下降算法的核心原理。以输入x=1、真实值y=2为例，详细展示了前向传播、损失计算（均方误差）、反向传播求导（对w和b的偏导）以及参数更新的完整过程。当学习率设为0.5时，模型仅需一次迭代即可收敛到完美解；而学习率降为0.1时，需要约20次迭代逐步逼近目标值。文章还对比了不同学习率策略的适用场景，并提供了完整的Python实现代码。这个简单示例揭示了深度学习的基础机制：通过梯度下降不断调整参数使损失最小化，尽管实际网络更复杂（多层结构、非线性激活、海量数据），但优化原理与此完
2026-02-23 16:08:16
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