【滤波模型】应用卡尔曼滤波技术进行船舶GPS导航定位系统

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应用卡尔曼滤波技术进行船舶GPS导航定位系统

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应用卡尔曼滤波技术进行船舶GPS导航定位系统

1.船舶出港沿着某直线方向航行，采样间隔∆t。

需要估计船在x和y方向上的位置和速度为x(t)、vx(t)、y(t)、vy(t)

这个实例的代表意义是，它只有一个观测，但解决的是一个4维的状态估计问题。

2.船舶动力系统的控制信号u(t)是人为输出的已知机动信号；过程噪声则来自于由海浪和海风引起的随机加速度。
这里不考虑船自身的动力因素，也就是假设 u(t)=0。
过程噪声ε(t)为高斯分布，其均值为0、方差为 R 。
根据运动学方程，该物体的状态转移方程为:

3. 给定GPS观测装置观测位置，民用GPS导航卫星播放的信号人为加入了高频震荡随机干扰信号。
将干扰信号看做观测噪声δ(t)，假设其为零均值、方差为 Q 的白噪声。
观测方程写为：