Sift描述子形成的步骤

1、 构造高斯差分空间图像。

　　Sift特征点的检测时在DOG图像上进行的，DOG图像是将相邻尺度空间图像相减得到的。且金字塔的每一层都要构造一个DOG空间图像。默认参数是金字塔4层，即4个octave，每一个octave中有5张不同尺度的图片，不同octave的图片尺寸大小不同，所以每一层中就会得到4幅DOG图像。

高斯金字塔的第1层第1副原图像是将原图像放大2倍且sigma(sigma=1.6)模糊，第2幅图像是k*sigma(k等于根号2)模糊，第3幅是k*k*sigma模糊，后面类推…

     高斯金字塔第2层第1幅图是选择金字塔上一层(这里是第1层)中尺度空间参数为k*k*sigma的那幅图(实际上是2倍的尺度空间)进行降采样(尺寸大小为原来的1/4倍)得到，如果k不等于根号2，那么取原图的2*sigma降采样得到。第2层第2幅图是在本层第一幅图尺度模糊系数增加k倍模糊后的图像，后面类似…

　　示意图如下所示：

尺度不变当然是与图片尺寸有关，即图片的尺寸大小变化，但是其检测结果不变。

　　2、寻找极大极小值点。

　　将每个像素点与其所在的那幅图像邻域的8个像素，它所在的向量尺度空间上下2幅图对应位置邻域各9个点，总共26个点进行像素值比较，如果该点是最大或者最小点，则改点就暂时列为特征点。

　　其邻图如下：

　3、精确定位极值点

　　子像素级极值点：

　　由于上面找到的近似极值点落在像素点的位置上，实际上我们在像素点附近如果用空间曲面去拟合的话，很多情况下极值点都不是恰好在像素点上，而是在附近。所以sift算法提出的作者用泰勒展开找到了亚像素级的特征点。这种点更稳定，更具有代表性。

　　消除对比度低的特征点：

　　对求出亮度比较低的那些点直接过滤点，程序中的阈值为0.03.

　　消除边界上的点：

　　处理方法类似harrs角点，把平坦区域和直线边界上的点去掉，即对于是边界上的点但又不是直角上的点,sift算法是不把这些点作为特征点的。

　　4、选取特征点主方向

　　在特征点附近选取一个区域，该区域大小与图图像的尺度有关，尺度越大，区域越大。并对该区域统计36个bin的方向直方图，将直方图中最大bin的那个方向作为该点的主方向，另外大于最大bin80%的方向也可以同时作为主方向。这样的话，由于1个特征点有可能有多个主方向，所以一个特征点有可能有多个128维的描述子。如下图所示

 5、 构造特征点描述算子。

     以特征点为中心，取领域内16*16大小的区域，并把这个区域分成4*4个大小为4*4的小区域，每个小区域内计算加权梯度直方图，该权值分为2部分，其一是该点的梯度大小，其二是改点离特征点的距离(二维高斯的关系)，每个小区域直方图分为8个bin，所以一个特征点的维数=4*4*8=128维。示意图如下（该图取的领域为8*8个点，因此描述子向量的维数为32维）：