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幺八八
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PCL点云库——最小包围盒
最小包围盒 包围盒也叫外接最小矩形,是一种求解离散点集最优包围空间的算法,基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。 常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用,甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。图1 包围盒种类#include <pcl/features/moment_of_inertia_esti原创 2021-07-22 17:06:49 · 3796 阅读 · 4 评论 -
PCL点云库——PCA粗配准
PCA配准 主成分分析法( Principal Component Analysis,简称PCA)是使数据简化的算法,通过揭露数据内部的主要分布方向,减少了数据集的维数,从而保留了点云集中贡献最大的特征,更好地解释数据的变化规律。PCA 算法进行点云配准是以主方向为依据,根据两点云的主方向计算出对应的三个旋转和三个平移量,可大致对齐两点云数据。 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <pcl/io/pcd_io.原创 2021-07-12 16:24:43 · 7025 阅读 · 14 评论 -
PCL点云库——点云最大曲率
点云最大曲率 pcl::PrincipalCurvaturesEstimation是PCL中的点云曲率估计方法,其在法线计算的基础上对点云的曲率进行计算。 如图1所示,红色部分为斯坦福兔子曲率最大的5000个点。 最大曲率估计代码如下:#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/features/principal_curvatures.h>#i原创 2021-04-23 11:37:17 · 4074 阅读 · 3 评论 -
PCL点云库——点云法线估计
点云法线估计 PCL中的所有点云的法线都是指向视点的,对视点进行设置,则可对法线进行定向。 法线计算代码如下:#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>#include <omp.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#i原创 2021-03-31 10:48:32 · 4648 阅读 · 10 评论 -
PCL Viewer视图区快捷键
PCL Viewer视图区快捷键p, P : switch to a point-based representation (以点为基准展示)w, W : switch to a wireframe-based representation (where available) (以线框为基准展示)s, S : switch to a surface-based representation (where available) (以平面为原创 2021-03-06 16:50:50 · 1656 阅读 · 0 评论 -
PCL点云库——旋转平移矩阵
旋转平移矩阵原创 2020-12-16 16:50:59 · 17735 阅读 · 13 评论 -
PCL点云库——区域增长分割
区域增长分割 区域生长算法是利用了法线、曲率和颜色等信息来判断点云是否应该聚成一类。适用于特征均匀的连通目标。通过设定的约束条件并结合分割数据的融合需求,利用场景中物体的特征将不同的目标物体从场景中分割出来。PCL中调用区域生长分割类pcl::RegionGrowing,实现区域生长分割算法,算法的目标是按照平滑一致性约束条件合并足够近的点,因此算法的输出是一组集群,且每个集群上的点位于同一个光滑表面。该算法是一种基于点的法线角度差的分割,通过比较种子点与其邻域点之间的法线夹角,将小于平滑阈值(人为设定原创 2020-11-28 15:01:42 · 3680 阅读 · 8 评论 -
PCL点云库——欧式聚类分割
PCL欧式聚类分割 pcl::EuclideanClusterExtraction是基于欧式距离提取集群的方法,仅依据距离,将小于距离阈值的点云作为一个集群。 具体的实现方法大致是: (1) 找到空间中某点p10,有kdTree找到离他最近的n个点,判断这n个点到p的距离; (2) 将距离小于阈值r的点p12、p13、p14…放在类Q里; (3) 在 Q\p10 里找到一点p12,重复1; (4) 在 Q\p10、p12 找到一点,重复1,找到p22、p23、p24…全部放进Q里;原创 2020-11-16 16:12:41 · 5499 阅读 · 13 评论 -
PCL点云库——平面模型分割
PCL平面模型分割 平面模型分割是采用随机采样一致性对点云拟合出一个平面,将点到该平面的距离小于“距离阈值”的点都作为内点,大于“距离阈值”的点都作为外点。可以通过设置参数选择保留内点还是外点。...原创 2020-11-15 15:46:37 · 929 阅读 · 0 评论 -
PCL点云库——使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样
使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样 使用体素化网格方法实现下采样,即减少点云中点的数量,并同时保持点云的形状特征。PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体栅格,然后在每个体素内,用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点,这样该体素内所有点就用一个重心点最终表示,最后所有体素处理后得到过滤后的点云。//****使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样****//#include <iostream> #include <pcl/io/pc原创 2020-11-14 11:11:22 · 619 阅读 · 0 评论