PCL点云库——使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样
使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样
使用体素化网格方法实现下采样,即减少点云中点的数量,并同时保持点云的形状特征。PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体栅格,然后在每个体素内,用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点,这样该体素内所有点就用一个重心点最终表示,最后所有体素处理后得到过滤后的点云。
//****使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样****//
#include <iostream>
#include <pcl/io/pc
原创
2020-11-14 11:11:22 ·
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