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幺八八
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PCL点云库——区域增长分割
区域增长分割 区域生长算法是利用了法线、曲率和颜色等信息来判断点云是否应该聚成一类。适用于特征均匀的连通目标。通过设定的约束条件并结合分割数据的融合需求,利用场景中物体的特征将不同的目标物体从场景中分割出来。PCL中调用区域生长分割类pcl::RegionGrowing,实现区域生长分割算法,算法的目标是按照平滑一致性约束条件合并足够近的点,因此算法的输出是一组集群,且每个集群上的点位于同一个光滑表面。该算法是一种基于点的法线角度差的分割,通过比较种子点与其邻域点之间的法线夹角,将小于平滑阈值(人为设定原创 2020-11-28 15:01:42 · 3679 阅读 · 8 评论 -
PCL点云库——欧式聚类分割
PCL欧式聚类分割 pcl::EuclideanClusterExtraction是基于欧式距离提取集群的方法,仅依据距离,将小于距离阈值的点云作为一个集群。 具体的实现方法大致是: (1) 找到空间中某点p10,有kdTree找到离他最近的n个点,判断这n个点到p的距离; (2) 将距离小于阈值r的点p12、p13、p14…放在类Q里; (3) 在 Q\p10 里找到一点p12,重复1; (4) 在 Q\p10、p12 找到一点,重复1,找到p22、p23、p24…全部放进Q里;原创 2020-11-16 16:12:41 · 5496 阅读 · 13 评论 -
PCL点云库——平面模型分割
PCL平面模型分割 平面模型分割是采用随机采样一致性对点云拟合出一个平面,将点到该平面的距离小于“距离阈值”的点都作为内点,大于“距离阈值”的点都作为外点。可以通过设置参数选择保留内点还是外点。...原创 2020-11-15 15:46:37 · 929 阅读 · 0 评论