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RSS订阅原创 DSP28335学习笔记——McBSP配置为SPI
由于28335硬件外设上只有一个SPI接口，所以当SPI接口不够用时，可以将McBSP配置为SPI接口。 参考28335的数据手册，当DSP为主机时，配置McBSP为SPI所用到的接线如下图所示。 另外总结一些调试过程中的经验。 1.传输数据位数的确定 由RCR1寄存器中的RWDLEN1和XCR1寄存器中的XWDLEN1决定。分别对应着接受和发送的位数，在配置成SPI模式的时候，这
2017-05-08 11:05:48
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原创 递推最小二乘辨识平面双机械臂Matlab代码
本代码是我的毕设里面的一部分，首先是将SCARA机器人简化成为简单的平面双机械臂模型，对其进行动力学建模，由于SCARA机器人的特性，动力学方程中的重力项可以忽略，最后将动力学方程化简成为AX=B的形式，用递推最小二乘的方法，对其中的惯性参数进行辨识，将模型的惯性参数分为六个未知量，在已知位置，速度，加速度和力矩的情况下，进行递推就可以最终得到辨识的六个参数。 有关递推最小二乘的原理，可以参考刘
2017-04-12 19:47:20
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原创 Matlab Robitic Toolbox学习笔记Day2
1.对于之前已经建立好的SCARA机器人模型，进行动画演示。9.10版本的工具箱中原来的drivebot函数替换为teach函数，用来生成可修改关节变量q的演示图。值得注意的是，在使用teach函数之前，必须在建立各个杆件的时候设置好关节变量q的范围，即qlim；以及设置好所显示图形的范围，即workspace。如果没有设置好，则teach函数会报错。 代码如下所示： clc, clear,
2017-04-05 21:23:11
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原创 DSP28335与CH340使用心得
CH340是南京沁恒公司生产的USB转串口芯片，能够将TTL电平转换为USB的输出。常见的USB转换串口的芯片有PL2303，CH340等，CH340因性价比较好，良品率较PL2302好，所以应用的更为广泛。常见的电路图有如下： 图为某宝CH340模块原理图，该模块较为简单，主要需要注意的地方有： 1.CH340只能将TTl电平转换为USB电平，并不能转换为232电平，所以当只有一个C
2017-03-27 20:30:29
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原创 Matlab Robitic Toolbox学习笔记Day1
今天第一天使用Matlab的机器人工具箱，做一个简单的笔记，同时也旨在培养自己写技术博客的好习惯，希望有一天我的博客阅读量可以达到一个很高的水平，先定一个小目标一万吧。 言归正传，Robitic Toolbox是一个功能很强大的工具箱，是由澳大利亚的Peter Corke完成的，http://petercorke.com/wordpress/ 这个是toolbox 的官网，里面可以下载到最
2017-03-22 22:33:10
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空空如也
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