递推最小二乘辨识平面双机械臂Matlab代码

本代码是我的毕设里面的一部分，首先是将SCARA机器人简化成为简单的平面双机械臂模型，对其进行动力学建模，由于SCARA机器人的特性，动力学方程中的重力项可以忽略，最后将动力学方程化简成为AX=B的形式，用递推最小二乘的方法，对其中的惯性参数进行辨识，将模型的惯性参数分为六个未知量，在已知位置，速度，加速度和力矩的情况下，进行递推就可以最终得到辨识的六个参数。

有关递推最小二乘的原理，可以参考刘金琨老师的《系统辨识理论及MATLAB仿真》一书的第三章内容，书中详尽的描述了最小二乘，加权最小二乘，递推最小二乘等一系列基础辨识方法的知识，并附有详尽的代码和注释，很有参考价值。

递推最小二乘的核心公式如下：

关键就是通过之前时刻的估计值，以及下一时刻的估计值，更新增益矩阵K和P阵，一步一步实现递推。在调试的过程中，值得注意的一点是P和theta初值的选取，一共有两种方法，如下所示：

在我的调试中发现，书中提供的代码采用的是第二种方式，即任意假设的方式，尽管随着递推的进行，该初值对于辨识结果的影响会越来越小，但是我实际对比中发现，其效果在迭代了3000次以后还是不尽人意，因此如果不是对计算量又要求的 话，选用第一种方法能都得到更好的结果。

通过调用Robotic