一、代码架构
飞控的整体代码工程由8个工作组组成，分别是Ctrl、Driver、VL53L1X、STM32_LIB、USB、USB/Lib、StartUP以及Drv_Point，如下图所示。
各个组的具体的代码功能如下表所示。
| 组 |
功能 |
| Ctrl |
包含飞控控制类的代码、算法、数据处理等。 |
| Driver |
各模块底层驱动代码 |
| VL53L1X |
本文详细介绍了疯壳AI开源无人机飞控的代码架构，包括8个工作组的功能，并深入走读了主函数、线程任务和PID控制等关键部分。通过STM32的USB功能实现与上位机通信，同时阐述了代码的保存、编译和烧写流程，确保飞控稳定飞行。
最低0.47元/天 解锁文章
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
